طراحی کنترل‌کننده هوشمند خودتنظیم رباتهای زیرآبی خودکار بدلیل محیط پر اغتشاش زیر آب، دینامیک پیچیده غیرخطی و ناقص عملگر، بسیار چالش برانگیز است. در این مقاله کنترل ترکیبی مدل مرجع تطبیقی همراه با جبرانساز شبکه عصبی مصنوعی برای کنترل ردیاب ربات زیرآبی خودکار 6 درجه آزادی ارائه شده است. سیستم دینامیکی غیرخطی ناقص عملگر 4 ورودی - 6 خروجی شناور زیرآبی بر اساس دو رویکرد تفکیک مدل دینامیکی به چهار زی...

در این مقاله شناورهای زیر سطحی برای طراحی کنترل غیر خطی که هم برای نقص عملگر شناورهای سطحی و هم برای تضمین ردیابی مناسب باشند مورد بررسی قرار گرفته اند. بدین منظور کنترلگری با توانمندی تخمین هوشمند نامعینی ها و جبرانسازی اغتشاشات جریان آب اقیانوس برای هر دو مد کنترل عمق و سمت پیشنهاد می­شود. برای تقریب دینامیک های غیر خطی نامعین، کنترل کننده شبکه عصبیِ تابع پایه شعاعیِ تطبیقی پیشنهاد شده است. در ...

در این تحقیق توسعة روش کنترل وضعیت برای ماژول زیرمداری، با استفاده از پیشرانه‌های گاز سرد و کاربرد روش ماتریس خطایِ کواترنین برای مأموریت کوتاه مدتِ ماژول فضایی انجام گرفته است. فرمان‌‌های کنترل وضعیت از سیستم هدایت صادر شده و به کنترلر مبتنی بر کواترنین داده می‌شود تا میزان گشتاور لازم هر محور محاسبه شود. سیستم تحت کنترل دارای معادلات دینامیکِ حرکتِ وابسته و غیر خطی بوده و در ترکیب با پیشرانه‌های ...

در این مقالع بعنوان مثال معادله دیفرانسیل گسترش جمعیت تحت مطالعه و نقاط استثنایی (نقاط حل) این معادله از نقطه نظر پایداری و ناپایداری مورد بحث قرار گرفته است . طی این مثال و مثالی دیگر نشان داده شده که همیشه خطی کردن معادلات دیفرانسیل غیر خطی نتیجه مطلوب را نخواهد داد. بالاخره در قسمت آخر تعریفات ریاضی پایداری از نقطه نظر لاپلاس لیاپولف و پوانکاره و شرط کافی برای اینکه بتوان معادله دیفرنسیل غیر...

با توجه به اهمیت کارکرد صحیح سیستم قلبی در حفظ و بقای زندگی بشر، درک نحوه کارکرد این ارگان حیاتی و پیش بینی تغییرات آن تحت تاثیر عوامل خارجی از اهمیت خاصی برخوردار است. در این تحقیق، فعالیت سیستم قلبی به عنوان یک سیستم دینامیک غیر خطی و در حضور عامل محرک خارجی بررسی می شود. به این منظور از مدلی غیر خطی که توصیف کننده ی پتانسیل عمل و یا به عبارت دیگر ایمپالس های الکتریکی تولید شده توسط ضربان ساز...

حل دستگاه های غیر خطی از مسائل مهم در بحث آنالیز عددی است. که اهمیت آن را می توان در بسیاری از علوم همچون مهندسی یافت.اما در بسیاری از مسائل پیدا کردن جواب دستگاه به طور دقیق امکان پذیر نیست، بنابراین روش های عددی به وجود آمدندکه در آن هامرتبه همگرایی و تعداد تکرار از اهمیت خاصی برخوردار می باشد.

این مطالعه بر روی رفتار لرزه ای سد با در نظر گرفتن اثر تغییر شکل های بزرگ و همچنین وجود فشار آب منفذی در درزهایی که در طول تحریک لرزه ای باز می شوند متمرکز شده است. هدف اصلی این تحقیق، تلاش برای شناخت دقیقتر رفتار لرزه ای در سدهای بتنی و تاثیر دو پارامتر ذکر شده بر آن است. رفتار ماده بتن الاستیک خطی فرض شده است. مدلی شامل 21000 خط برای اعمال فشار آب منفذی در درزها بسط داده شده است. در این تحقی...

در این پروژه از کلاس جدیدی از سازه ها تحت عنوان مکانیزم های انعطاف پذیر استفاده خواهد شد که شامل یک یا چند عضو انعطاف پذیر می باشند. به دلیل اینکه این مکانیزم ها صورت پیشرفته تری از مکانیزم های متعارف هستند، کاربردهای آنها روز به روز در حال گسترش است. بسته به شرایط تعریف شده، برخی از اعضای این مکانیزم ها در محدوده الاستیک تحت تغییر شکل بزرگ قرار می گیرند که همین عامل موجب ایجاد شرایط غیرخطی در ...

در این پایان نامه با استفاده از معادلات حاکم بر زنجیره ی پاندول ها که یک مدل فیزیکی و تقریبی از معادله ی sg می باشد جواب های معادله ی sg را به دست می آوریم هرچند محیطی که در نظر گرفته ایم پیوسته نمی باشد و نمی توان از اثرات گسستگی پاندول ها چشم پوشی کرد باوجود این مشاهده می شود که زنجیره ای مورد نظر ابزار آزمایشگاهی مناسبی برای مطالعه خصوصیات سالیتون های معادله ی sg می باشد. همچنین به معرفی و ح...

ترکیبات تیومتالات ها در زمینه های مختلف مثل پزشکی، آنتی تومورها، آنتی آنژیوژنیک و ... مورد توجه فوق العاده ای هستند.در این پروژه ابتدا سعی شد لیگاند جدید دی هیدروبیس(3-متیل 5-فنیل پیرازولیل)بورات تهیه شود که برای تهیه این لیگاند از هتروسیکل 3-متیل 5-فنیل پیرازولیل(pzphme) استفاده کردیم . هتروسیکل 5،4،3-تری متیل پیرازول نیز به عنوان یک لیگاند n-دهنده در سنتز کمپلکسها مورد استفاده قرار گرفت. در ا...