در این تحقیق طراحی مسیر در فضای مفاصل رباتهای همکار با نامعینی سینماتیکی، به کمک نظریه کنترل بهینه بررسی شده است. در این روش با در نظر گرفتن یک تابع هدف و مینیمم سازی آن در کل مسیر، پاسخ بهینه مسیر هریک از مفاصل محاسبه می شود. با استفاده از اصل مینیمم سازی پونتریگن1 و تعیین نوع شرایط اولیه حاکم بر سیستم دینامیکی، مسئله شرط اولیه به مسئله شرط مرزی دوطرفه تبدیل می شود و معادلات سینماتیک مستقیم به...

در این رساله به بررسی و ارائه راه حل چند چالش عملیاتی موجود در طراحی سیستم های مشارکتی بی سیم چند کاربره می پردازیم. شبکه های رله مشارکتی برای افزایش ظرفیت، پوشش و کاهش تداخل در شبکه های بی سیم ارائه شده اند و تاکنون کارهای زیادی در این زمینه انجام شده است. اما هنوز در زمینه mimo و شبکه های دو طرفه و شبکه های همتا به همتا مسائلی باز وجود دارد. در دو فصل اول پایان نامه سیستم های رله df و در سه ف...

یکی از مهمترین کاربرد های شبکه های عصبی استفاده از آن ها در حل مسائل بهینه سازی است. در سالهای گذشته شبکه های بسیاری برای حل مسائل بهینه سازی طرح شده اند. در این پایان نامه یک شبکه ی عصبی بازگشتی تک لایه برای حل مسائل بهینه سازی شبه محدب با قیود کران دار خطی و قیود مساوی خطی ارائه می شود. در مقایسه با شبکه های عصبی موجود، (مانند شبکه های عصبی تصویری) شبکه ی پیشنهادی قادر به حل مسائل بهینه سازی...

در این تحقیق به بررسی مسائل بهینه سازی با ضرایب فازی در حالت های نامقید و مقید تحت شرایطی از قبیل تحدب و مشتق پذیری برای نگاشت های فازی می پردازیم. شرایط بهینگی لازم و یا کافی برای مسائل مذکور در حالت های نامقید و مقید در مقالات مورد بررسی قرار گرفته اند. به ویژه برای مسائل بهینه سازی مقید با ضرایب فازی شرایط بهینگی kkt بیان و اثبات شده است. ما در این تحقیق به تعمیم مسأله نقطه زینی، شرایط بهینگ...

در این پایان نامه ابتدا یک الگوریتم متناهی برای تولید مجموعه همه نقاط گوشه ای کارا در فضای هدف از مسئله برنامه ریزی چند هدفی خطی ارائه می شود، سپس روشی برای تقریب مجموعه غیرتسلطی از مسئله برنامه ریزی چند هدفی غیرخطی که توابع هدف و فضای شدنی محدب است، ارائه می شود. ثابت می شود که این روش مجموعه ای از نقاط ?- غیرتسلطی را فراهم می کند. برای حالتی که توابع هدف و محدویت های مسئله مشتق پذیر هستند، ی...

‎‎این پایان نامه در چهار فصل تدوین شده است. در فصل اول به بیان مفاهیم اولیه ی مورد نیاز در این پایان نامه می پردازیم. عمده ی مطلب مورد استفاده در این بخش زیر دیفرانسیل و انواع آن تحت عناوین زیردیفرانسیل کلارک‏، کلارک-راکفلر‏، فرشه و حدی می باشد‎.‎ در فصل دوم خواصی از توابع پیش محدب پایا ، محدب پایانما و زیردیفرانسیل های کلارک، کلارک-راکفلر و حدی توابع ، همچنین هم ارزی بین نابرابری شبه تغیی...

بهینه سازی طراحی مفهومی سامانه های فضایی فرایندی پیچیده و چندموضوعی است بگونه ای که جستجوی فضای طراحی جهت ارزیابی توابع هدف بطور چشمگیری به اجرای تکرارپذیر مدلهای شبیه سازی و کدهای تحلیلی مربوط به زیرسامانه های مختلف (نظیر سازه، محموله، تامین انرژی، تعیین و کنترل وضعیت، مخابرات، مدیریت داده و فرمان) وابسته است. بکارگیری روشهای متداول طراحی برای چنین مسئله پیچیده ای بسیار زمانبر بوده و هیچ تضمین...

یکی از مهمترین مشکلات فرآیند وایرکات، خطای ماشینکاری گوشه و شعاع گوشه است. این تحقیق خطای شعاع گوشه محدب در یک برش متوالی (شامل یک مرحله خشن و دو مرحله پرداخت) وایرکات را بررسی نموده است. طراحی آزمایش ها بر اساس فرکانس تخلیه و سرعت پیشروی مرحله ی خشن کاری به روش فاکتوریل کامل انجام و بار باقیمانده روی مسیر مستقیم و قوس گوشه به عنوان پارامترهای خروجی در نظر گرفته شده اند. نتایج حاکی از تاثیر قاب...

چکیده مقدمه: دستیابی به شرایط بهینه در فرایند خشک کردن می‌تواند اثر مهمی بر زمان فرآوری و بهبود شاخص‌های کیفی این محصول داشته باشد. مواد و روش ها: در این تحقیق تاثیر دمای دو مرحله‌ای و همچنین روش آماده‌سازی محصول در فرآیند خشک‌کردن انگور بیدانه سفید بر برخی ویژگی­های کیفی فرآورده نهایی مورد بررسی قرار گرفت. خشک کردن انگور به دو صورت یکی با دمای ثابت 50، 60، 70 و 80 درجه سانتی‌گراد و دیگری ...