در ارتباط با کنترل شناور های سطحی (مثل کشتی ها و قایق ها و . . .) و همچنین کنترل شناور های زیر سطحی (مثل زیر دریائی ها و rov ها و . . .) تاکنون اقدامات گسترده ای صورت گرفته است. در این پایان نامه مدل سازی و کنترل یک شناور شش درجه آزادی درون آب مورد بررسی قرار می گیرد . شناور مورد مطالعه تنها مجهز به یک جفت پروانه تفاضلی است که به صورت متقارن در طرفین چپ و راست شناور تعبیه شده است. دینامیک حرکتی...

ابتدا مروری بر انواع خودروهای بدون سرنشینuvs)) صورت خواهد گرفت. سپس الگوهای تولید مسیر(trajectory planning) ومشخصات آنها در محیطهای استاتیک ودینامیک مورد بحث قرار خواهند گرفت. محیط استاتیک به این معناست که اشیاء (که می توانند مانعی برای uvsباشند) ساکن هستند ودر محیط دینامیک موانع می توانند متحرک باشند. یکی از چالشهای مربوط به انجام ماموریت یک خودروی بدون سرنشین درهرمحیطی اعم از استاتیک یا دینام...

خودروهای الکتریکی و هیبریدی از وسایل جدایی ناپذیر در زندگی آینده بشر می باشند که با توجه به بازدهی بالا و کاهش صدور گاز¬های گلخانه¬ای روز به روز در حال توسعه می باشند؛ اما افزایش ناگهانی این خودروها مشکلاتی نیز در پی دارد، از جمله اتصال ناهماهنگ آنها به شبکه برق می¬باشد که تاثیرات بسیار نامطلوبی را بر روی شبکه ایجاد می کند که می توان به موارد زیر اشاره کرد: انحراف ولتاژ از محدوده مجاز، هارمونیک...

کمتر از یک قرن از تولید اتومبیل نمی گذرد که میلیون ها اتومبیل در حال مسافرت میان بزرگراه ها و خیابان ها در سرتاسر جهان هستند. نوآوری در زمینه های امنیت، راحتی و تسهیلات، پیشرفت های بسیاری در طول زمان در اتومبیل ها به وجود آورده است و هم اکنون تکنولوژی های جدید، باعث ایجاد تغییرات در مسافرت خواهند شد. یکی از تکنولوژی های جدید، شبکه اقتضایی نقلیه ای است که امکان ارتباط اتومبیل ها را از طریق شبکه ...

در این پژوهش سعی شده است تا با استفاده از روش تحلیل سیگنالهای ارتعاشی، وجود خرابی در یک سیستم تشخیص داده شود. روشهای متعددی در این زمینه وجود دارد مثل تحلیل در حوزه فرکانس و یافتن محتوای فرکانسی سیگنال موردنظر، تحلیل در حوزه زمان و استفاده از روشهای آماری و بالاخره تحلیل در حوزه زمان-فرکانس که اخیرا مورد توجه بسیاری از محققین قرار گرفته است. تمامی این روشها، جزو روشهای غیر مخرب محسوب میشوند که ...

خودروهای الکتریکی از جمله بارهای جدید رو به رشد در شبکه¬های توزیع هستند. افزایش تعداد خودروهای الکتریکی در شبکه توزیع منجر به افزایش تقاضای انرژی شبکه می¬شود. در صورت عدم مدیریت بر الگوی دریافت انرژی آنها از شبکه، ممکن است که ولتاژ باس¬ها و بارگذاری خطوط از محدوده مجاز خود خارج شوند. مدیریت این بارها می¬تواند حتی موجب بهبود پروفیل ولتاژ و کاهش تلفات در شبکه توزیع شود. برای شارژ و دشارژ کردن بات...

یکی از اصلی ترین خرابی های روسازی های آسفالتی، تغییر شکل های دائمی می باشد که به اسم ‏شیارشدگی شناخته می شود. شیارشدگی، فرورفتگی های طولی ای هستند که در امتداد مسیر عبور ‏چرخ وسایل نقلیه ایجاد می شوند. این نوع خرابی از رایج ترین خرابی ها در مناطق گرمسیر است. ‏در این پژوهش سعی شده است با بررسی ارتباط بین شیارشدگی نمونه های آسفالتی با دانه بندی 3، ‏‏4 و 5، و قیر های 40-50 و 60-70، ارتباط بین شیار...

موضوع مسیریابی وسیله نقلیه، یکی از موضوعات مهم در برنامه ریزی حمل ونقل است. در اکثر پژوهش های پیشین، هدف این موضوعات حداقل کردن کل مسافت طی شده توسط وسایل نقلیه بوده است. ولی در صنعت، موارد متعددی یافت می شود که مقدار محصول بارگیری شده جزو مؤلفه های تابع هزینه است. در این مقاله ابتدا یک موضوع مسیریابی وسیله نقلیه ناهمگن، مدل سازی شده است که در آن هزینه پرداختی برای هر وسیله نقلیه، برابر حاصل ضر...

طراحی اولیه ی مسیر یا مطالعات فاز صفر، یکی از مهم ترین مراحل راه سازی است که در طی آن محل عبور راه، پیش از شروع ساخت، از جنبه های مختلف بررسی شده و ایمن¬ترین و اقتصادی¬ترین موقعیت احداث راه شناسایی می-شود. آنالیز تعیین کوتاه¬ترین مسیر همواره به عنوان یکی از کاربردی¬ترین مسائل در آنالیزهای مکانی حمل و نقل و همچنین سرویس¬های مکان¬مبنا شناخته می¬شود. باتوسعه و پیشرفت سیستم¬های آنالیز اطلاعات مکانی...

در طی سال های گذشته، تلاش های زیادی به جهت کاهش هزینه حمل و نقل با استفاده از مدل های متفاوت مسأله مسیریابی وسیله نقلیه صورت گرفت. در واقع افزایش در هزینه های حمل و نقل بسیاری را تشویق کرد که هزینه حمل و نقل مرتبط با حرفه خود را با بهره گیری از سیستم مسیریابی وسیله نقلیه کاهش دهند. در این تحقیق ما مسأله مسیریابی وسیله نقلیه چند انبار با پنجره زمانی را مورد بررسی قرار می دهیم. مسأله مسیریابی وس...