در این پایان نامه به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات کروی می پردازیم. سپس کنترل مقاوم آن طراحی و شبیه سازی می گردد. مفاصل ربات کروی به ترتیب لولایی، لولایی و کشویی بوده که سه درجه آزادی را برای این بازوی مکانیکی فراهم می سازند. در بدست آوردن مدل سینماتیک از دستورالعمل دناویت هارتنبرگ و در مدل دینامیک از معادلات اویلر لاگرانژ استفاده شده است. مدل دینامیکی ربات چند متغیره، غیر خطی، همراه با کوپ...

پژوهش حاضر با هدف بررسی تأثیر هویت‌بخشی سازمانی بر رضایت شغلی و تمایل به ترک شغل با درنظر گرفتن میانجی رفتارهای شهروندی انجام شده است. جامعة آماری تحقیق حاضر کلیة کارکنان شهرداری منطقة 2 شهر تهران‌ است. بر اساس حجم جامعه، نمونه‌ای متشکل از 260 نفر از طریق فرمول کوکران، با روش نمونه‌گیری تصادفی ساده، انتخاب شد. روش تحقیق توصیفی- همبستگی است. برای آزمون فرضیات تحقیق از آزمون رگرسیون و از مدل معاد...

تاثیر مثبت جداگرهای لرزه ای پایه در سازه ها به هنگام وقوع زلزله بگونه ای بوده که کاربرد آنها را بصورت فراگیر در سطح جهان افزایش داده است. در این پایان نامه میزان تاثیر کاربرد جداگرلاستیکی با میرایی بالا، بر روی یک مدل کوچک فولادی از منبع کروی نفت و گاز مورد بررسی قرارگرفته است. به علت کروی بودن منبع تاثیر پدیده تلاطم داخل منبع کاهش یافت و جداگر لاستیکی به عنوان یک گزینه مناسب جهت بهسازی لرزه ای...

ساخت پوسته های کروی شکل در ابعاد متفاوت یکی از مشکلات مهندسین ساخت محسوب می شود، چرا که روش های سنتی جهت ساخت پوسته های مذکور نیازمند قالب و پرس بوده که موجب بالا رفتن هزینه تولید می شود.لذا در این پژوهش به بررسی روش جدیدی بر پایه شکل دهی انفجاری و بدون استفاده از قالب پرداخته شده است که در آن شکل نهایی پوسته از انفجار یک ساختاری موسوم به ساختار چهار مخروطی بدست می آید. ساختار چهار مخروطی از به...

مقدمه و هدف: بدیهی است با توجه به اینکه نارضایتی و ترک شغل ازجمله مواردی است که در دنیای امروزی افزایش یافته و یکی از عوامل تأثیرگذار برآن، فرسودگی شغلی افراد است، انجام مطالعاتی از این دست که بتوانند ارتباط میان سبک زندگی افراد و تأثیرهای آن بر فرسودگی شغلی را مشخص کنند برای سازمان ها اهمیت می یابد؛ به همین منظور، تحقیق حاضر می کوشد در قالب مدلی مفهومی، تأثیر سبک زندگی را بر فرسودگی شغلی، با ت...

هدف این پژوهش، ارائه مدل ارتباط عدالت سازمانی و تعهد سازمانی بر دلبستگی شغلی درکارشناسان وزارت ورزش و جوانان بود.  براساس جدول مورگان 140 نفر به روش تصادفی ساده به عنوان نمونه انتخاب شدند. جهت جمع آوری داده ها از پرسشنامه جمعیت شناختی، پرسشنامه عدالت سازمانی نیهوف و مورمن (1993)، پرسشنامه تعهد سازمانی آلن و میر (1990) و پرسشنامه دلبستگی شغلی کانونگو (1982) استفاده شد. ضریب همبستگی پیرسون نشان د...

مدل سازی فرایند انتقال رسوب نیاز به شناخت عوامل مؤثر بر این فرایند دارد. در این مطالعه به منظور پیش بینی الگوی حرکت ذرات رسوب در کانال ها، حرکت ذرات جامد کروی در جریان سیال مورد بررسی قرار گرفته و عوامل مختلف مؤثر بر مکانیک انتقال ذرات مورد مطالعه، بررسی شده است. مدل توسعه داده شده به منظور پیش بینی الگوی جریان سیال  از یک روش اولری استفاده می­کند. سپس حرکت ذرات رسوب با نگرش لاگرانژی و با اعمال...

هدف اصلی این پژوهش بررسی عملکرد موسسات کاریابی و مشاوره شغلی در ایجاد و توسعه کارآفرینی با استفاده از مدل گسترش عملکرد کیفیت (qfd ) می باشد. روش تحقیق پژوهش حاضر توصیفی- پیمایشی است. همچنین از آنجایی که نتایج این تحقیق می تواند بطور عملی مورد استفاده قرار گیرد می تواند یک تحقیق کاربردی نیز باشد. جامعه آماری این تحقیق شامل افرادی است که در شش ماهه اول سال 1390 به مرامز کاریابی و مشاوره شغلی در ا...

هدف از این پژوهش، بررسی نقش ویژگی های شغلی و نقش های شغلی در پیش بینی اشتیاق شغلی دبیران شهرستان داراب بود. جامعه آماری پژوهش، 300 نفر از دبیران زن و مرد مدارس متوسطه شهرستان داراب در سال تحصیلی 94-1393 بود. از میان این جامعه، تعداد 174 نفر از دبیران با استفاده از جدول تعیین حجم نمونه گرجسی و مورگان به عنوان نمونه و با روش نمونه گیری طبقه ای متناسب انتخاب شدند. روش پژوهش، توصیفی از نوع همبستگی ...

زمینه و هدف: پدیده استرس شغلی، بخش اجتناب ناپذیر زندگی حرفه ای را تشکیل می دهد که در زمینه های مختلف زندگی فرد تأثیرات منفی می گذارد. هدف پژوهش حاضر، تعیین تأثیر آموزش مبتنی بر الگوی precede بر کاهش استرس شغلی پرستاران بود تا بتوان از آن در آموزش دانشجویان حرف پزشکی به منظور کاهش استرس آن ها استفاده نمود. روش کار: تحقیق حاضر یک مطالعه نیمه تجربی است که در پرستاران انجام شد. ابتدا نمونه هایی که ...