در این مقاله یک قانون هدایت دو نقطه ای برای رهگیر های آشیانه یاب، با استفاده از کنترل مد لغزشی مرتبه دوم زمان محدود و بر اساس ایده ناوبری موازی طراحی شده است. در الگوریتم ارائه شده، قانون هدایت با در نظر گرفتن مانورهای هدف به عنوان نامعینی طراحی شده و نیازی به اندازه گیری یا تخمین دقیق این مانورها نمی باشد. برای تعیین دستور شتاب در این روش، سطح لغزشی بر اساس نرخ چرخش خط دید تعریف شده و...

در طراحی زیردریایی ها و هواپیماها، حفظ تعادل با استفاده از ابزاری به نام ژیروسکوپ یا دوران نما امکان پذیر می شود. ژیروسکوپ ها انواع مختلفی دارند که یکی از انواع آنها ژیروسکوپ با دو درجه آزادی است. کنترل و همزمان سازی ژیروسکوپ با دو درجه آزادی، در این تحقیق مورد بررسی قرار گرفته است. نشان داده می شود که ژیروسکوپ با دو درجه آزادی، سیستمی غیرخطی بوده و حالت های آن خروجی های آشوبی تولید خواهند کرد....

عملکرد مطلوب سیستم ترمز ضد قفل برای هر نوع جاده با کیفیت های خاص خود در مقدار مشخصی لغزش اتفاق می افتد. بنابراین ردیابی لغزش مطلوب چرخ ها منجر به عملکرد بهتر سیستم ترمز ضد قفل شده و خودرو بدون قفل شدن چرخ ها در زمان کوتاه تری پس از ترمز گیری متوقف می شود. سیستم ترمز ضدقفل، سیستمی غیرخطی همراه با عدم قطعیت های فراوان بر اساس کیفیت جاده می باشد که بحث کنترل لغزش چرخ را مشکل می سازد. در این پایان ...

در این مقاله، یک الگوریتم کنترل وضعیت مقاوم، مبتنی بر روش کنترل پسگام- مد لغزشی برای یک ماهواره با استفاده از چهار چرخ عکس‌العملی با ساختار هرمی طراحی شده است. پایداری مجانبی الگوریتم ارائه شده با کمک تئوری لیاپانوف در حضور دینامیک چرخ عکس‌العملی اثبات شده است. سپس یک بستر تست پردازشگر در حلقه کم هزینه و بلادرنگ به منظور ارزیابی عملکرد کنترلر وضعیت طراحی شده، ساخته شده است. این بستر توانایی ارز...

چکیده امروزه نیروگاه‏های هسته‏ای سهم ویژه‏ای را در تأمین برق سراسر دنیا به خود اختصاص داده‏اند. در عین حال این نیروگاه‏ها از لحاظ ایمنی حساس‏ترین منابع انرژی محسوب می شوند. از این رو کنترل نیروگاه‏های هسته‏ای هم از لحاظ افزایش در دسترس پذیری و قابلیت کارکرد در کنار سایر منابع تأمین برق و هم از جهت ایمنی راکتور از اهمیت زیادی برخوردار است. طی سالیان اخیر کنترل کنندهای متفاوتی برای این سیستم‏ها...

در این مقاله، ابتدا مدل دینامیکی سیستم فوق آشوب لورنز به طور مختصر معرفی می گردد. در ادامه کنترل کننده های مد لغزشی- تطبیقی چنان طراحی می شوند که سیستم فوق آشوب لورنز با وجود عوامل ناخواسته ای همچون عدم قطعیت، اغتشاش،ورودی های کنترلی غیر خطی پایدار گردد.فرض می شود کران های بالای عدم قطعیت، اغتشاش و پارامتر های سیستم لورنز نامعلوم باشند. برای طراحی کنترل کننده های لغزشی- تطبیقی از دو سطح لغزشی -...

در این مقاله روشی به‌منظور ردیابی حداکثر توان در صفحات خورشیدی همراه با طراحی سیستم فتوولتائیک متصل به شبکه، شامل مدل‌سازی سلول‌های فتوولتائیک، طراحی مبدل DC-DC چوک و کنترل‌کنندۀ مد لغزشی ارائه شده است. شبیه‌سازی‌ها نشان می‌دهند وجود سیم‌پیچ‌هایی در ساختار ورودی - خروجی مبدل چوک که موجب می‌شود نیازی به فیلتر ورودی در این مبدل نباشد، هزینۀ ساخت مداری سیستم و حجم مداری آن را کاهش می‌دهد؛ بنابراین...

در این پایان نامه کنترل مقاوم سیستم های نامعین غیرخطی براساس رویکرد تطبیقی مورد بررسی قرار گرفته است. رویکرد تطبیقی بر اساس ماشین بردار پشتیبان تابع موجک برای کاهش خطای ردیابی همزمان ناشی از اغتشاشات خارجی و نامعینی ها پیشنهاد شده است. در این روش، ماشین بردار پشتیبان هسته موجک به منظور ایجاد کنترل کننده تطبیقی به کار رفته است و یک قانون یادگیری همزمان برای بردار وزنی و بایاس بدست آمده است. از و...

در سیستم¬هایی مثل ماهواره ها، قابلیت تحمل¬پذیر بودن در برابر خطاها و اغتشاشات نامشخص موجود در جو بسیار مهم می¬باشد. به طور کلی منابع بوجود آورنده خطا در سیستم تعیین وضعیت ماهواره از دو عامل نشات می¬گیرند. یکی از این عوامل حسگرهای تعبیه شده برروی بدنه ماهواره می باشد که ممکن است دچار خطاهای بایاس، نویز، اغتشاشات موجود در فضا و... بشوند و عامل دیگر از خروجی¬های سیستم ماهواره یا عملگرها ناشی می شو...

یکی از چالش های پیل های سوختی با غشاء تبادل پروتون(pemfc) کنترل ولتاژ کمپرسور هوای ورودی است به گونه ای که هم اکسیژن کافی جهت واکنش فراهم گردد و هم توان خالص پیل سوختی(توان تولیدی الکتریکی پیل منهای توان مصرفی کمپرسور هوا) به صورت برخط بیشینه گردد. چالش دیگر پیل های سوختی pemfc کنترل فشار کانال هیدروژن ورودی است به گونه ای که هم هیدروژن کافی جهت واکنش فراهم شده و هم اختلاف مجموع فشارهای جزئی گا...