مهمترین هدف در رباتیک تولید ربات های خودکار با قابلیت انجام کارها بدون دخالت بشر است. ربات های خودکار باید بتوانند تصمیم بگیرند و برای انجام کاری شروع به حرکت کنند. به همین دلیل طرح ریزی حرکت از مهمترین مسائل در رباتیک به شمار می آید. هدف از انجام این پایان نامه طراحی و شبیه سازی سیستمی برای ربات های خودکار شبیه اتومبیل است که ربات بتواند عمل پارک موازی را به طور خودکار و با موفقیت با توجه به ...

کاربردهای شبکه های حسگر بی سیم به صورت روز افزون در حال افزایش است و به همان نسبت، نیاز به روش های خلاقانه و جدید در هرچه کاربردی تر کردن این شبکه ها محسوس است. فناوری حسگر های بی سیم عرصه بکر و جدیدی است که به نظر می رسد در آینده نزدیک زندگی روزمره بشر را تحت تاثیر قرار دهد. از ابنیه های هوشمند گرفته تا تشخیص زود هنگام آتش سوزی در اعماق جنگل از مزایای کاربردی تر و اقتصادی تر شدن این فناوری هست...

اثر انگشت به عنوان یکی از مهم¬ترین ویژگی¬های بیومتریکی انسان بیش از یک قرن است که از آن برای شناسایی هویت افراد استفاده می¬شود. از اوایل دهه¬ی 1950 میلادی، پس از کشف این حقیقت که اثر انگشت هیچ دو انسانی شبیه به هم نیستاستفاده از این روش برای شناسایی هویت افراد توسعه پیدا کرد. هم زمان با توسعه استفاده از اثر انگشت، نیاز به شناسایی خودکار اثر انگشت بدون نیاز به دخالت انسان بیشتر احساس شد. تاکنون ...

بیماری دیابت یکی از مسائل حائز اهمیت در حوزه پزشکی می­ باشد و تعیین نرخ مناسب تزریق انسولین جهت تنظیم سطح گلوکز خون بیماران مبتلا به دیابت، امری حیاتی به شمار می­ رود. در این مقاله مسئله­ ی ردیابی گلوکز خون پلاسمای مطلوب با استفاده از تجویز انسولین زیر جلدی بیان گردیده است. مدل ریاضی به­ کار رفته برای سیستم تنظیم­ گلوکز- انسولین در این مقاله، مبتنی بر مدل غیر خطی تأخیری پالمبو بوده که از جمله ک...

حضور تنش های روی محور توربین- ژنراتور که محصول بروز اغتشاش در سیستم های قدرت هستند، باعث کاهش عمر مفید محور می شود. در این مقاله میراسازی سریع و کنترل این تنش ها، با کمک پایدارسازهای نوین محقق می گردد. پایدارساز ترکیبی در این مقاله بر روی سیستم تحریک ولتاژ ژنراتور و سیستم کنترلی خط انتقال جریان مستقیم عمل می کند؛ در تنظیم پارامترهای این پایدارساز از الگوریتم ژنتیک با هدف کاهش تنش ها، یاری گرفته...

بالا بردن کارایی درایو در کنترل گشتاور و سرعت به خصوص در سرعت های پایین یکی از خواسته های محرکه ی صنعتی می باشد. کنترل کننده های فازی بدون نیاز به داشتن مدل دقیق سیستم می توانند تجربیات انسانی را در فرآیند کنترل دخیل کرده و در سیستمهای غیر خطی و پیچیده، کارایی سیستم کنترل را بهبود دهند. همچنین تغییر پارامترهای سیستم تاثیر کمتری بر روی عملکرد آنها دارد. در این پایان نامه از منطق فازی در طراحی ...

نمودارهای کنترل کلاسیک با استفاده از داده‌های دقیق و معین، فرآیند‌های تولیدی را در دو گروه «تحت کنترل» یا «خارج از کنترل» قرار می‌دهند. در حالیکه مجموعه‌های فازی با تعریف توابع عضویت پیوسته و استفاده از داده‌های مبهم و نا‌معین با بهره‌گیری از اعداد فازی مثلثی و ذوزنقه‌ای، سطوح مختلف تصمیم را برای تصمیم‌گیرندگان معرفی می‌کند. در این مقاله با استفاده از مد فازی برای ترسیم نمودار‌های کنترل فازی عل...

برداشت بی رویۀ منابع آب زیرزمینی در استان چهار محال و بختیاری منجر به ممنوعه اعلام شدن برخی از دشت های این استان شده است که آبخوان سفیددشت از جملۀ آن هاست. تغذیۀ مصنوعی می تواند به عنوان راهکاری مؤثر برای افزایش سطح آب زیرزمینی و حل بحران آب زیرزمینی در این استان باشد. مهم ترین گام برای انجام موفق تغذیۀ مصنوعی، مکان یابی مناطق مناسب برای تغذیۀ مصنوعی است. در این پژوهش، به منظور مکان یابی مناطق ...

هلی کوپتر چهار موتور (کوادروتور)، یک هواپیمای بدون سرنشین با چهار موتور است. به دلیل قابلیت های منحصر به فرد این وسیله از جمله نقصان تحریک بودن، پرواز و فرود عمودی، حرکت درجا، درجات آزادی بیشتر و کاربردهای نظامی و غیرنظامی، توجه ویژه بسیاری از محققین را به خود معطوف کرده است. به دلیل دینامیک غیرخطی و پیچیده این سیستم چندمتغیره با شش درجه آزادی، مدل سازی و کنترل این وسیله یکی از زمینه های چالش ب...

موفقیت طرحهای تغذیه مصنوعی مستلزم شناسایی مکان مناسب برای احداث طرح تغذیه است. استفاده از نظریة مجموعة فازی در مکان یابی پروژه ها، امکان استفاده از اطلاعات کیفی و غیر قطعی را به تصمیم گیر می دهد. براین اساس در تحقیقات جدید مکان یابی پروژه ها به روش تصمیم گیری چند معیاره با استفاده از منطق فازی مورد توجه قرار گرفته است. در این مقاله با رویکرد نو مکان یابی محل های تغذیه مصنوعی با استفاده از منطق ...