از آنجا که دینامیک حاکم بر ربات، دارای معادلات غیرخطی است، برای دستیابی به ردیابی مناسب و همگرایی مجانبی، استفاده از روش های کنترل غیرخطی بسیار سودمند است. در این مقاله برای کنترل یک ربات اسکارا در حضور نامعینی از روش گام به عقب استفاده شده است. روش گام به عقب یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف جهت طراحی یک سیستم کنترل پایدار برای سیستم های دینامیکی غیرخطی است. از آنجایی که در عمل اغتشاشات و ع...

اهمیت امنیت در زندگی شهروندان به حدی است که در سالهای اخیر این امر به عنوان یکی از مهمترین ویژگی های شهر پایدار و یکی از شاخص های اصلی در دستیابی به شهرسازی با رویکرد توسعه پایدار محسوب می شود. برای ساخت و طراحی شهری سالم و پایدار می بایست ضمن توجه به ابعاد اجتماعی و فرهنگی و ... به ابعاد کالبدی و محیطی آن توجه نمود. یکی از مهمترین این مباحث مطرح شده در ارزیابی و طراحی فضاهای عمومی شهر از لحاظ ...

چکیده نگارش کتاب در موضوع ادبیّات تطبیقی از سال 1948 در ادبیّات عربی آغاز شد. بررسی جریان­شناسانه این آثار نشان می دهد که این نگارش­ها فراز و نشیب­هایی را تجربه کرده است. کتاب مدارس الأدب المقارن، دراسه منهجیه نوشته سعید علّوش از کتاب­های تأثیرگذار در تاریخ نگارش­های ادبیّات تطبیقی است. نویسنده پس از نگارش کتاب مکوّنات الأدب المقارن فی العالم العربی (1986) به دلیل اهمّیّت مطالب گفته شده در آن کتاب، مط...

یکی از ابعاد مهم توسعه پایدار، پایداری اجتماعی است. درواقع می‌توان این‌گونه بیان کرد که توسعه پایدار، برخاسته از پایداری اجتماعی است. با توجه به پیچیدگی مسائل شهری دوران معاصر، توجه به جنبه‌های اجتماعی محله‌های شهری ضروری و اجتناب‌ناپذیر است. زمانی که این عوامل در یک محله از بین روند، پایداری اجتماعی محله را به مخاطره می‌اندازند؛ به‌صورتی که در محلات مسکونی جدید، اکثر ویژگی‌های موجود در محلات ق...

در این پژوهش از مجموع 54 فقره آتش­سوزی در شهرستان نکا در سال 1384، 19 لکه آتش‌سوزی با مساحت 250 تا 25000 مترمربع انتخاب و اﻃﻼﻋﺎت ﮐﻤﯽ و ﮐﯿﻔﯽ ﺗﻤﺎﻣﯽ درختان موجود شامل قطر درخت در ارتفاع برابرسینه، کیفیت تنه، وضعیت سلامتی ﻃﻮﻗﻪ و فراوانی پایه‌های درختی به تفکیک در قطعات مختلف مورد بررسی قرار گرفت. تجزیه واریانس یک‌طرفۀ داده‏ها نشان داد که تیپ درختی اثر معنی‏داری بر وسعت آتش‏سوزی‏ در جنگل دارد. بزرگ­...

پایداری انرژی در چارچوب توسعه پایدار محقق می‌شود. دستیابی به اهداف سیاست پایدار انرژی، یعنی تأمین امنیت، حفاظت محیط‌زیست و رشد اقتصادی، درگرو بهبود بهره‌وری انرژی است. در این راستا، پژوهش حاضر با توجه به سهم عمده‌ مصرف انرژی در ایران توسط ساختمان‌های مسکونی، باهدف شناسایی و مقایسه تطبیقی جداره‌های خارجی متداول مسکن شهری، در قالب روشی بهره گرفته از چرخه حیات ساختمان در پی ارزیابی انرژی نهفته و آ...

در بند 1-2 سیاست‌های کلی «امور اقتصادی» بر توسعه اقتصادی پایدار و رابطه آن با امنیت اجتماعی تأکید شده است. برای تحقق این مهم، سنجش عملکرد حاکمیت شرکتی باید بر اساس معیارهایی متضمن بهبود مسئولیت‌پذیری اجتماعی شرکت با رویکرد توسعه پایدار باشد. هدف از این تحقیق، توسعه مدلی از حاکمیت شرکتی در چارچوب مسئولیت اجتماعی است که با شاخص‌های عملکردی شفاف، وضعیت شرکت‌ها از منظر حاکمیتی را سنجیده و به ارائه ...

چکیده در این مقاله، تحلیل تطبیقی تاریخی با رویکرد تحلیل بولی مورد بحث قرار گرفته است. مساله اصلی آن است که روش شناسی سنتی به تنهایی از کفایت لازم برای توسعه دانش علمی برخوردار نیست. روش شناسی سنتی عضویت یا عدم عضویت در یک مجموعه قطعی استوار است که در آن "یای منطقی" نقش اصلی را ایفا می کند.تفسیر تاریخی یا تبیینقانونی،  شاهدی از روش شناسی  سنتی است. پس از بحث انتقادی درباب روش شناسی  سنتی، روش ش...