در این مقاله، کنترل چرخش ماهواره توسط عملگرهای مغناطیسی با استفاده از قوانین کنترل «نرخ و محور چرخش» و «کاهش نرخ نوسانات» مورد بررسی آزمایشگاهی قرار گرفته است. ارزیابی این قوانین کنترلی توسط «شبیه‌ساز سه‌درجه آزادی کنترل وضعیت ماهواره مبتنی بر یاتاقان هوایی»  انجام شده است. به علت محدودیت‌های ذاتی شبیه‌ساز، نتایج تست آزمایشگاهی تنها در راستای یک محور قابل رؤیت است. بنابراین برای ارزیابی دقیق سه...

در این مقاله به بررسی کنترل بهینه ربات‌های سیار چرخ‌دار فرمان لغزشی پرداخته شده است. با توجه به مصرف انرژی بالای ربات‌های سیار فرمان لغزشی، که از لغزش جانبی چرخ‌ها در مانورهای دورانی ناشی می‌شود، ضرورت طراحی کنترل بهینه به منظور کاهش مصرف انرژی امری ضروری است. لذا در این تحقیق ابتدا مدل سینماتیکی و دینامیکی ربات سیار فرمان لغزشی ارائه می‌گردد. سپس مدل الکتریکی موتورهای ربات تبیین شده و تابع هدف...

در این تحقیق، رفتار انباشتگی کرنش درلوله­­ های سه­راهی از جنس فولاد کربنی ساده تحت فشار داخلی و ممان­های دوره ای مورد بررسی قرار گرفته است. مدل کرنش سختی سینماتیکی غیرخطی برای بررسی رفتار پلاستیک لوله­های سه­راهی بکار برده شده است. پارامترهای ثابت مدل کرنش سختی از روی سیکل­های پایدار شده منحنی­های تنش-کرنش تحت کنترل کرنش­های مختلف بدست آمده­اند. نتایج نشان می‌دهد که حداکثر مقدار انباشتگی کرنش د...

در این مقاله، یک روش جدید برای طراحی قانون هدایت، جهت ردیابی  یک هدف پرنده متحرک ، بر پایه کنترل مدل پیش‌بین مقاوم (RMPC) ارائه شده است. در این راستا معادلات حرکتی با استفاده از معادلات غیرخطی سینماتیکی بیان گشته است. اساس این طراحی بر پایه قانون کنترلی حاصله از فیدبک حالت است. در این راستا از نامعادلات ماتریسی خطی (LMI) برای بهینه‌نمودن تابع هزینه، برای به‌دست‌آمدن سیگنال کنترلی، استفاده شده ا...

در این تحقیق مفهوم تحلیل حساسیت در مسائل برنامه ریزی خطی با اعداد فازی fnlp را به وسیله کاربرد الگوریتم های سیمپلکس فازی و استفاده کلی از توابع رتبه ای خطی روی اعداد فازی تعمیم می دهیم. هدف تحلیل حساسیت برای یک مسئله fnlp تشخیص تغییرات در جواب بهینه یک مسئله برنامه ریزی خطی است که در نتیجه تغییرات در داده ها می باشد. اگر این تغییرات، بهینگی پایه را تحت تأثیر قرار دهد، برای دستیابی به بهینگی با ...

چکیده مقدمه: یکی از مسائلی که پرستاران در هنگام انجام وظایف خود با آن روبرو می شوند تصمیم گیری برای مددجویان است شناخت موارد اخلاقی هنگام تصمیم گیری به پرستاران کمک می کند تا موازین اخلاقی را در تصمیم گیریها اعمال نمایند. لذا محقق با طراحی تحقیقی در پی شناخت تأثیر آموزش اصول اخلاق پرستاری بر حساسیت اخلاقی در تصمیم گیری پرستاران می باشد. مواد و روشها: در این مطالعه مداخله ای نیمه تجربی 79 نفر...

ربات متحرک چرخ‌دار به همراه یک دنبال‌رو یک سیستم رباتیکی چند بخشی است که از یک کشنده به همراه یک دنبال رو تشکیل می‌شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانی یکی از مسائل مطرح در زمینه‌ی ربات‌های متحرک چرخ‌دار است که در این مقاله به آن می‌پردازیم. در ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می‌گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می‌گردد. در ادامه یک کنترل غیر مبتنی بر مدل بر اساس روش ترانهاده‌ی ژاکوب...

در این پژوهش درگام اول به بررسی شکل مقره ها و خطوط انتقال در ایران پرداخته سپس بنا به نیاز خطوط موجود در ایران مکانیزم حرکتی مورد نظر را طراحی کرده و در گام بعدی به مدلسازی سینماتیکی و بخشی از دینامیک ربات پرداخته می شود، همچنین کنترلری طراحی می شود تا ربات بتواند بصورت خودکار از مقره ها عبور کند. بعد از طراحی و تحلیل نتایج اقدام به ساخت نمونه آزمایشگاهی ربات می شود.

چکیده خاکهای طبیعی معمولا با گذشت زمان وتاثیر عوامل محیطی دارای ساختار می شوند. در آبرفتهای ریزدانه کرمان نیز عوامل زمین شناسی باعث ایجاد ساختار بعد از رسوب گذاری شده اند. لذا در تحقیق حاضر عوامل زمین شناسی موثر بر ساختار این آبرفتها بررسی شده است. بدین منظور از مقایسه خصوصیات مکانیکی نمونه های طبیعی و بازسازی شده که حساسیت ساختاری نامیده شده استفاده گردیده است. در این پژوهش ضمن بررسی خصوصیات...

چکیده ندارد.