دینامیک بازوی مکانیکی دارای مشخصات ذاتی از قبیل غیرخطی بودن و کوپله بودن زیاد (بنابر تاثیر نیروهای اینرسی، جانب مرکزی، کوریولیس و جاذبه) می باشد. این مشخصات موجب پیدایش مشکلاتی در پیشگویی رفتار دینامیکی ساختمان بازوی مکانیکی داده شده، می شود. این نیروهای موثر بشدت به ساختار هندسی و شرایط کاری بازوی مکانیکی بستگی دارند. بنابراین، لازم است که برای رسیدن به طرح بهینه، رفتار دینامیکی ربات را تحت شر...

جعبه دنده ها در رباتها و دیگر مکانیزمها به منظور تبدیل گشتاور محرک و همچنین انتقال قدرت از یک محور به محور دیگر مورد استفاده قرار میگیرند. وجود ‏‎backlash‎‏ در میان چرخ دنده های درگیر میتواند باعث عواملی چون ضربه، کاهش پایداری سیستم، ایجاد ‏‎noise‎‏ و ارتعاشهای نامطلوب گردد. اثرات نامطلوب backlash همچنین موجب کاهش تکرارپذیری ‏‎(repeatability)‎‏ و دقت یک سیستم چرخ دنده ای می گردد. با افزایش نیاز...

واگن قطار در حرکت بر روی ریل دچار ارتعاشاتی می شود که مهمترین آن ها ارتعاشات عرضی است. ارتعاشات عرضی واگن در سرعت های بالا موجب نوعی ناپایداری با نام هانتینگ می شود. در این مقاله، مدل ریاضی یک واگن مسافری سرعت بالا ایجاد و در یک مسیر مستقیم تحلیل دینامیکی شده است. برای استخراج معادلات دیفرانسیل غیر خطی حاکم بر حرکت واگن، از تئوری خزش غیر خطی هئوریستیک، استفاده شده است. 21 درجه آزادی برای وسیله ...

به‌منظور ارزیابی پایداری شیب در محل پیشنهادی برای احداث کارخانه کمپوست ساری، بررسی­‌های صحرایی، آزمایشگاهی و تحلیل داده‌های زمین‌شناسی مهندسی و ژتوتکنیکی محل ساختگاه انجام گرفت. نتایج بررسی‌ها حاکی از وجود رخساره لغزش قدیمی در محل ساخت‌گاه  بود. پس از جمع‌آوری داده‌ها و عوامل موثر بر وقوع مجدد رانش زمین با استفاده از مدل تحلیل پایداری به‌روش حدی و در نرم‌افزار Slope/w، محاسبه ضرایب اطمینان در ش...

در این مقاله ارتعاش‌های غیرخطی فنرهای لاستیکی مورد استفاده در سامانه تعلیق قطارهای مسافری مورد مطالعه قرار می‌گیرد. مدل لاستیک غیرخطی که اعتبار آن در مقالات مختلف به صورت تجربی اثبات شده است، در شبیه‎سازی دینامیکی راحتی سفر یک قطار مسافری به کار گرفته می‌شود. تحریک اعمال شده به این مدل، ناهمواری سطح ریل برای پنج کلاس ریل مختلف است. با شبیه‌سازی و به کارگیری روش عددی، همه ویژگی‌های غیرخطی لاستیک...

وظیفه اصلی کنترل فرکانس-بار (lfc) برگشت خطای فرکانس حالت دائمی به صفر است. انحراف فرکانس از مقدار نامی و تامین توان اکتیو مورد نیاز مصرف کننده ها، باعث تغییر آب ورودی به توربین می شود. در این مقاله با بیان معادله حالت و تابع انتقال سیستم کنترل بار- فرکانس با توربین آبی، پایداری سیگنال کوچک همراه با اثر تغییر پارامترها مانند ثابت اینرسی، زمان شروع آب و ثابت تنظیم سرعت بر رفتار دینامیکی سیستم برر...

اساساً توربین¬های گازی، سیستم¬هایی پیچیده، غیرخطی و متغیر با زمان بوده که پارامترهای آن با تغییر شرایط کاری دائماً در حال تغییر می باشند. پیش¬بینی رفتار دینامیکی این سیستم¬ها، نقش مهمی در طراحی اجزاء، طراحی سیستم کنترل و طراحی سیستم پایش سلامت دارد. لذا ارائه یک مدل کامپیوتری مناسب جهت پیش¬بینی رفتار توربین¬های گازی ضروری به نظر می¬رسد. در این مقاله، رفتار دینامیکی توربین گازی SGT600 که نمونه¬ای ...

محصولات کشاورزی و مواد غذایی در طی مراحل برداشت، حمل ونقل، فرآوری و ذخیره سازی، بر سطح اجزای ماشین‌ها‌ و یا ساختار اجزای ذخیره سازی، نیروهای اصطکاکی اعمال می‌کنند. دانستن مقدار این نیروهای اصطکاکی در طراحی تجهیزات و فرآیندها حائز اهمیت است. اندازه‌گیری ضرایب اصطکاک محصولات کشاورزی عموماً با وسایل ساده‌ای صورت می‌گیرد که دقت اندازه‌گیری در آنها پایین بوده و خطای آزمایش به میزان قابل ملاحظه‌ای بال...

بکارگیری پله در کف بدنه شناورهای تندرو پروازی می‌تواند منجر به کاهش مقاومت شود. علاوه بر این، با استفاده از پله، کارایی بدنه-های پروازی در آب مواج بهبود خواهد یافت زیرا نیروی لیفت در سرتاسر کف بدنه توزیع شده که می‌تواند منجر به پایداری پورپویزینگ در امواج گردد. در این مقاله، جریان سیال سه بعدی اطراف بدنه پله دار شبیه سازی می‌شود. معادلات حاکم با استفاده از روش حجم محدود در ترکیب روش حجم سیال حل...

در این پژوهش رفتار غیرخطی سازه های کنترل شده به کمک تحلیل دینامیکی افزایشی بررسی شده است. تحلیل دینامیکی غیرخطی سازه‌های کنترل شده به کمک روش قیاس نیرو و فضای حالت انجام گرفت. با ارائه منحنی‌های IDA برای سه نوع سازه بدون سیستم کنترلی، تحت اثر کنترل بهینه و نیز دارای کنترل نیمه فعال در کنار یکدیگر، می‌توان تاثیر سیستم کنترل بر رفتار سازه را مشاهده نمود. ابتدا معرفی اجمالی از IDA، کنترل سازه‌ای، ...