در این پایان، طراحی سیستم کنترل امپدانس ربات توان بخش زانوی بیمار بر اساس راهبرد کنترل ولتاژ ارائه شده است. با تحلیل ریاضی اثبات می شود که پایداری سیستم کننرل تضمین می گردد. نوآوری طرح کنترل پیشنهادی در بکارگیری راهبرد کنترل ولتاژ به جای راهبرد کنترل گشتاور است که بطور متداول در روش های قبلی استفاده شده است. مزیت آن، آزاد بودن از مدل دینامیکی ربات و بیمار است که بعنوان چالش های اساسی در روش های...

امروزه در کنار مباحث سازگاری با محیط زیست، افزایش ایمنی خودرو دیگر مبحثی است که بسیار مورد توجه خودرو سازان بوده و از این رو طیف وسیعی از فعالیت های تحقیقاتی را در صنعت خودرو به خود اختصاص داده است.ایمنی فعال تحت تاثیر مستقیم سیستم سه گانه راننده، خودرو و محیط قرار دارد. عوامل موثر در این سیستم همچون میزان مهارت راننده با فن آوری به کار گرفته شده در خودرو و کیفیت زیر سیستم های آن (مثل میزان سای...

رشد جمعیت، توسعه کاربریها و بالا رفتن مالکیت وسایل نقلیه در شهرها، موجب افزایش روز افزون تقاضای سفر و حجم وسایل عبوری از معابر شهری شده است. امروزه مساله زمان سفر در شبکه معابر شهری به دلیل افزایش تراکم، یکی از مهمترین مسائل کلان شهر هاست. بخش قابل توجهی از زمان سفر در شبکه حمل و نقل شهر های بزرگ مربوط به زمان تاخیر در تقاطعات است. از این رو، مساله روشهای کنترل تقاطع ها، به منظور کاهش تاخیر از ...

پیاده سازی یک کنترل کننده PID فازی کسری بر روی یک موتور DC در این مقاله مورد مطالعه و تحقیق قرار گرفته است. یک کنترل کننده PID فازی مرتبه کسری یک کنترل کننده PID است که دارای ضرایب مشتقی و انتگرالی غیرصحیح است که برای مواجهه با عدم قطعیتها به صورت فازی هم عمل می کند. استراتژی طراحی این کنترل کننده شامل تعیین پنج ضریب می باشد. این مقاله از الگوریتم های هوش جمعی کلونی زنبور مصنوعی و بهینه سازی گر...

چکیده زمینه و هدف: با توجه به توسعه فازهای مختلف پتروشیمی و پالایش گاهی در مجتمع گازی پارس و به تبع آن افزایش معضلات زیست محیطی ناشی از آن علی الخصوص و تاثیر بر هوای منطقه، انجام مطالعات دانش بنیان، دقیق و کارآمد در زمینه ارزیابی و مدیریت محیط­زیست این مناطق حایز اهمیت می باشد. روش بررسی: در این مطالعه به ارزیابی کیفیت زیست محیطی هوای منطقه و...

مشخصه های مهندسی به عنوان اولین عامل مؤثر بر عملکرد محصول در بهبود کیفیت و طراحی محصول قلمداد شده و برای بهینه سازی نیازهای مشتری بهبود می یابند. این در حالی است که منابع محدود در رقابت فزاینده بازار و پیچیدگی محصول نیازمند یک سیستم مدیریت کیفیت و توسعه محصول مشتری مدار برای دستیابی به بالاترین سطح رضایت خاطر مشتریان است. بسط عملکرد کیفیت و خانه کیفیت آن به عنوان ابزارهایی قدرتمند برای بهبود طر...

در ایران به دلیل محدودیت و ناپایداری منابع آب سطحی، به طور گسترده ای از آب های زیرزمینی برای اهداف شرب، آبیاری و صنعت به عنوان منبع آب جایگزین استفاده می شود. این پژوهش با هدف تدوین رویکردی برای ارائه پهنه های کیفی آب زیرزمینی دشت شهربابک براساس ابزارهای نوین پهنه بندی مکانی فازی و تحلیل گروهی مکانی در محیط gis انجام شده است. بر مبنای نتایج تحلیل فازی به ترتیب 4/21 و 5/40 درصد از آب های آبخوان ...

مقدمه : اهمیت سازمان بیمارستان به عنوان جزء تاثیر گذار بر نظام بهداشت و درمان بر هیچ کس پوشیده نیست. ارائه خدمات با کیفیت علاوه بر بالا بردن احتمال موفقیت در اقدامات درمانی، باعث ایجاد تمایز بین سازمانهای ارائه دهنده و افزایش رقابت این سازمانها می شود. پژوهش حاضر درصدد سنجش کیفیت خدمات بیمارستان محمد صادق افشار یزد با استفاده از روش های تحلیل سلسله مراتبی فازی و تاپسیس فازی می باشد. روش پژوهش: ...

ریخته گری منقطع یکی از حساس ترین مراحل تولید فلز مس می باشد. پس از طی فرآیند های مختلف تولید مس، در این مرحله قالب ریزی صورت می گیرد. دقت و کنترل در این مرحله، از اهمیت بالایی برخوردار است. در این پایان نامه، سیستم کنترل عملیات ریخته گری منقطع آند در کارخانه ذوب مجتمع مس سرچشمه طراحی و سیستم کنترل ریخته گری آند در چرخ ریخته گری بومی سازی شده است. وابستگی صنایع ذوب کشور علی الخصوص مس را به تکنول...

در این پروژه از یک مدل کامل غیرخطی خودرو با استفاده از کنترلر غیرخطی فازی برای بررسی و مقایسه دقیق راحتی سفر و خوش فرمانی بین سیستمهای تعلیق غیرفعال، فعال کامل، فعال محدود، نیمه فعال قطعی و وصلی و نیمه فعال پیوسته برای انواع تحریکهای اتفاقی و bump استفاده شده است . و مدلسازی به گونه ای انجام شده است که چهار چرخ خودرو قابلیت جدا شدن از سطح جاده را داشته باشند.