در این پایان نامه به بررسی ربات های مدولی شکل پذیر می پردازیم. با بررسی خرپا های با هندسه ی متغیر و ربات های مدولی، مدول های مثلثی شکلی طراحی می کنیم که مزیت های هر دو دسته را دارا باشند. در ادامه دینامیک این مدول ها بررسی خواهد شد و معادلات حاکم استخراج می شوند. با تغییر فرم مدول ها و تغییر در اتصالات بین آنها می توان این مجموعه مدول ها را شکل دهی کرد. نحوه ی ایجاد این تغییرات برای رسیدن به شک...

شبکه های آبرسانی از جمله مهمترین و پر هزینه ترین زیر ساختهای هر شهر هستند. اخیرا روش های فراکاوشی شامل الگوریتم ژنتیک، الگوریتم کلونی مورچه و سایر روش ها بصورت استاندارد یا بهبود یافته و ترکیبی برای بهینه سازی شبکه های آبرسانی بکار برده شده اند. در این پایان نامه روشی جدید مبتنی بر ترکیب سیستم جستجوی ذرات باردار و الگوریتم کرم شب تاب برای بهینه سازی شبکه های آبرسانی ارائه شده است. روش جدید برای...

شکی نیست که داده¬ها، مهمترین جزء دنیای کسب¬وکار کنونی هستند. در تمامی محیط¬ها بخصوص محیط¬های کسب¬وکار، شالوده¬ی رسیدن به اهداف موردنظر، پردازش داده¬های موجوداست، چه داده¬هایی که خروجی برنامه¬ها و سیستم¬های محاسباتی هستند و چه داده¬هایی که در اثر تعاملات و یا پردازش دیگر داده¬ها بدست می¬آیند. داده¬ها در گوشه¬گوشه هر محیط کسب¬وکار موجودند، آنچه که برای نیل به اهداف، باید مورد توجه قرار داد در گام...

با افزایش روز¬افزون تقاضای مشتریان بزرگ و کوچک صنعتی برای تولید محصولات با کیفیت¬تر و پربازده¬تر، نوعی کنترلر ناظر تحت عنوان تشخیص و شناسایی خطا بوجود آمد. روش¬های پیشرفته تشخیص و شناسایی خطا نیز بیشتر بر مبنای ریاضیات سیگنالی و مدل¬های تحلیلی است که از راه تحلیل تئوری سیستم و گاها شبیه¬سازی¬هایی است که از طریق افراد خبره و متخصص امر به¬دست می-آید. در این پایان نامه به ترتیب به معرفی انواع خطا،...

در این پایان نامه به منظور کنترل آشوب از مزایای روش¬های فازی تطبیقی و کنترل تناسبی- انتگرالی- مشتقی به همراه عملکرد مقاوم استفاده می¬شود. بدین منظور روش pid فازی تطبیقی با عملکرد ردیابی مقاوممورد مطالعه قرار می-گیرد. در کنترل پیشنهادیبرای جبران عدم قطعیت¬ها از ویژگی قابلیت تقریب¬زنی جامع فازی و برای کاهش خطای تقریب از عملکرد مقاوم استفاده می¬شود.پایداری و مقاوم بودن طرح کنترلی مبتنی بر روش لیاپ...

در این پایان نامه دو الگوریتم برای بهینه سازی و حل مسایل کنترل بهینه غیر خطی معرفی شده است. در سالهای اخیر الگوریتم های تکاملی (eas) در حل بسیاری از مسائل بهینه سازی عددی استفاده شده است. در قسمت اول این پایان نامه الگوریتم بهینه سازی ذرات برداری (vbso) معرفی شده است؛ سپس الگوریتم پیشنهادی با بهره گیری از مفاهیم تضاد بهبود بخشیده شده است و در نهایت الگوریتم پیشنهادی و نسخه بهبود یافته آن در چند...

رشد ادوات غیرخطی، آلودگیهای هارمونیکی را در سیستم توزیع افزایش داده است. تحت رقابت صنعتی به علت تولید تجهیزات جدید، نگرانی که پیش از این برای کیفیت توان مخصوصاً اعوجاج هارمونیکی وجود داشته، افزایش پیدا کرده است. زیرا این تجهیزات در برابر هر اختلالی در کیفیت توان بسیار حساس اند. به این علت تولیدکنندگان انرژی الکتریکی یک سری استانداردها، برای محدود کردن آلودگیهای هارمونیکی در سیستم توزیع تدوین نمو...

استفاده از بتن خود متراکم بدلیل مزایای فراوان در سازه­ها رو به افزایش است. درعملکرد و ایمنی اعضای سازه، خواص بتن سخت شده نقش کلیدی دارد. تعیین میزان بهینه مواد تشکیل دهنده بتن به منظور حصول همزمان بهترین مجموعه از خواص مفید انجام می­گیرد. هر چه محدوده ارائه شده برای مواد تشکیل دهنده فشرده­تر باشد، می­توان با هزینه کمتر و دقت بیشتر به خواص مورد نظر در طرح اختلاط رسید. در این مقاله بر اساس بهینه ...

طراحی بر مبنای عملکرد یکی از روش های نسبتاً جدید در طراحی لرزه ای سازه ها می باشد که به عنوان جایگزینی برای روش های متداول طراحی که بر مبنای نیرو می باشند، مطرح گردیده است. یکی از روش های طراحی بهینه بر مبنای عملکرد که در سال های اخیر جهت طراحی بهینه ی سازه ها معرفی شده است، بهینه سازی بر اساس تئوری تغییر شکل یکنواخت می باشد. اگرچه این روش به عنوان یک تکنیک در بهینه سازی سازه ها معرفی شده است، ا...

در مطالعه حاضر، یک مدل عددی کوپل برای مسائل گذرای اندرکنش سیال - سازه الاستیک برپایه روش هیدرودینامیک ذرات هموار (SPH) پیشنهاد شده است. فرایند کوپل بین یک مدل سیال هیدرودینامیک ذرات هموار تراکم ناپذیر (ISPH) و مدل سازه کاملا لاگرانژی صورت میگیرد. در روش ISPH، با توجه به اهمیت توزیع مناسب ذرات برای شبیه سازی دقیق و پایدار و تولید یک میدان فشار بدون اغتشاش، یک الگوریتم جدید برای انتقال ذرات جهت م...