هدف از این پایان نامه طراحی و ساخت ربات فیزیوتراپ برای شناسایی نقاط ماشه ای قسمت فوقانی پشت بدن می باشد. ربات ساخته شده از لحاظ ساختار به گونه ای طراحی گردیده که در کوتاه ترین زمان ممکن به شناسایی نقاط دلخواه، که این نقاط در پنل کنترلی تعیین شده، می پردازد و توسط سیلندر پنوماتیک فشار معین قابل تنظیم بر این نقاط وارد می آورد و پس از گرفتن بازخورد از فرد تست شونده به ادامه کار می پردازد. نحوه عمل...

گرگ canis lupus در ایران به واسطه طعمه خواری از دام اهلی، از دیرباز در تعارض با دام داران سنتی قرار داشته است. از این رو نگرانی هایی نسبت به پیامدهای منفی این تقابل بر بقای بلندمدت جمعیت های گرگ در کشور وجود دارد. مطالعه حاضر در فاصله مهر 1388 تا خردادماه 1390 با هدف ارزیابی تعامل گرگ و مردم محلی در پناهگاه حیات وحش انگوران انجام گرفت. به منظور ارزیابی نگرش مردم محلی نسبت به گرگ و بررسی خسارت ه...

تعامل انسان و منابع آب یکی از زیربناهای اصلی شکل‌گیری مناسبات اجتماعی واقتصادی در ایران می‌باشد و درک مفهومی سیر تحولات آن، نقش مهمی در شناخت علل چالش‌های کنونی منابع آب دارد. هدف تحقیق حاضر، شناخت و تحلیل تعامل انسان و منابع آب در بخش کشاورزی ایران با  یک رویکرد نظری-تاریخی است که به شیوه توصیفی-تحلیلی نگاشته شده است. در این مطالعه، تلاش شده است تا نظریه‌های «شیوه تولید آسیایی»، «نهادهای اجتما...

انسان موجودی اجتماعی است که در تعامل با جامعه و روابط و مناسبات اجتماعی رشد می کند و به همان نسبت از نظر آثار وجودی خویش بر اجتماع تاثیر می گذارد، بر همین اساس، طبق آیات کریمه ی قرآن، اجتماعی بودن انسان در متن خلقت و آفرینش او پی ریزی شده است. آنچنان که در سوره ی حجرات آمده است: « ای مردم شما را از مرد و زنی آفریدیم و شما را ملت ها و قبیله ها قرار دادیم تا بدین وسیله یکدیگر را باز شناسید. همانا...

ربات های پادار شامل نمونه حیوانی تا راه رونده های دوپا پیشرفت چشمگیری در چندین دهه گذشته داشته اند. توسعه ربات دوپا که بتواند رفتار همتای بیولوژیکی اش(انسان) را تقلید کند امری دشوار است. برای این منظور بایستی ربات قادر باشد حرکتش را براساس شرایط مختلف سطح وفق داده و با حرکت مناسب پا و بالاتنه پایداری خود را تضمین نماید. در این تحقیق مسیر گام برداشتن برای یک ربات راه رونده دوپا 7 عضوی صفحه ای بر...

ربات های چرخ دار ربات هایی هستند که با استفاده از حرکت چرخ هایشان، که توسط موتور تحریک می-شود، بر روی زمین حرکت می کنند. این ربات ها دارای طراحی ساده تری نسبت به ربات های انسان نما می-باشند و استفاده از چرخ امکان حرکت ساده تری را روی سطوح مسطح و نه خیلی ناهموار برای آن ها فراهم می کند. ربات تک چرخ کروی از جمله ربات های چرخ دار می باشد که بدلیل قاعده ی کوچک و دارا بودن چرخ کروی، دارای قابلیت حرک...

صفحات خورشیدی یکی از منابع تأمین تمام یا بخشی از انرژی مصرفی ربات های چرخ دار هستند. توان کم سلول های خورشیدی باعث می شود تا این ربات ها نیاز به صفحات بزرگی برای تأمین انرژی داشته باشند. این امر سبب می شود تا در صورت حرکت ربات بر مسیر ناهموار، ارتعاشاتی در صفحات مزبور ایجاد شود که ممکن است موجب آسیب به سیستم گردد. در این پژوهش، روشی برای برنامه ریزی حرکت ربات در مسیر ناهموار ارائه می گردد که من...

انسان به راحتی می تواند در برابر تغییر شرایط محیطی و شرایط حاکم بر تعادلش تصمیمات مناسب گرفته و بنابه استراتژی های ذاتی که نیاز به فکر کردن و حل معادلات پیچیده ندارند، تعادل خود را حفظ و حالت اولیه خود را بازیابی کند. این قضیه فقط مختص انسان نیست، بلکه بصورت ذاتی در تمام موجودات وجود دارد. اما اینکه بتوان یک ربات دوپا را از جهت حفظ تعادل کاملاً خود مختار کرد، نیاز به فرآیند های پیچیده داشته و به...

در این مقاله یک بازوی رباتی با الهام از ستون فقرات مار و بازوهای هشتپا شبیهسازی و ساخته شده است. در تحلیل سینماتیک معکوس ربات، پس از تعیین مختصههای تعمیمیافته سیستم، معادلات جبری حاکم بر سیستم به دست آمدهاند. این معادلات در تحلیل جابجایی با استفاده از روش عددی نیوتن رافسون تا اتمام زمان شبیهسازی حل گردیده¬اند. همچنین فضای کاری ربات نیز با استفاده از روش عددی مذکور تعیین شده است.در تحلیل دینامیک...

در این مقاله، به بررسی مسئله ی سینماتیک مستقیم سه ربات موازی 4 درجه آزادی 4-prur1 ، 4-prur2 و 4-puu با الگوی حرکتی 3 درجه انتقالی و 1 درجه دورانی، موسوم به شونفلیز، پرداخته می شود. این ربات ها، به ترتیب حالت خاصی از سه مکانیزم موازی 4-pr′r′r″r″، 4-pr″r″r′r′ و 4-pr″r′r′r″ بوده که حاصل سنتز نوعی انجام شده بر روی ربات های موازی با آرایش سینماتیکی یکسان می باشند. هر یک از این ربات ها، دارای چهار زن...