ربات زیرآبی کابلی برای موقعیت‌یابی، ردیابی مسیر، کنترل و هدایت، نیازمند یک سامانه ناوبری دقیق است. به علت محدودیت کاری سامانه موقعیت‌یاب جهانی در زیرآب، سامانه ناوبری اینرسی مهم‌ترین سامانه تعیین موقعیت در تجهیزات زیرآبی است. در این تحقیق، بر اساس دینامیک غیرخطی ربات زیرآبی و به‌منظور بهبود عملکرد ربات زیرآبی در ردیابی مسیر، یک سامانه ناوبری تلفیقی بر پایه حسگرهای اینرسی، قطب‌نما و سرعت‌سنج داپ...

در این مقاله چارچوب برنامۀ درسی موسوم به DNR معرفی و روند شکل گیری و پیوندهای آن با تحولات چند دهۀ اخیر این حوزه بررسی می شود. این چارچوب ریشه در دستاوردهای حوزۀ یادگیری، تلاشهای انجام گرفته در حوزۀ برنامه ریزی درسی و جریان مداوم پژوهشهای انجام گرفته توسط گرشن هَرِل دارد و می تواند معیارهای روشنی برای طراحی و تدوین برنامۀ درسی ریاضی در اختیار برنامه ریزان قرار دهد.

ساختار مشتقات پیپرازین نقش گسترده ای را در زمینه های دارویی و تاثیرات بیولوژیک بر بدن موجودات زنده نظیر انسان دارند, از ترکیبات دارویی در این زمینه می توان به ایمیتانیب بعنوان یک داروی موثر ضدسرطان اشاره نمود (capdeville et al., 2002). علاوه بر این درسالهای اخیر، حلقه پیپرازین در ساختار ترکیبات دارای اثرات دارویی و زیستی مانند ترکیبات بازدارنده استیل کوآ-کربوکسیلاز (bourbeau et al., 2013) ، باز...

زمانیکه دو ساختمان در کنار یکدیگر قرار می گیرند و خاک زیر پی دو ساختمان همگن و از یک جنس باشند. مشکلی که ممکن است رخ دهد افزایش نشست و همچنین افزایش نشست غیر یکنواخت پی است، که منجر به خرابی سازه می شود. روش های مختلفی برای کاهش نشست و افزایش ظرفیت باربری پی های سطحی متداخل وجود دارد که می توان به استفاده از پی های عمیق مانند شمع و مسلح سازی خاک اشاره کرد. مطالعات محدودی بر روی نشست های القایی ...

در تحقیق حاضر‏، با شناخت نمونه های کاربردی مدل های مختلف در زندگی امروزی‏، سه مدل از سامانه های صف با ورودی گروهی و پذیرش محدودشده را انتخاب نموده و به بررسی و مطالعه آن ها می پردازیم. این پایان نامه در پنج فصل تدوین شده است. در فصل اول به آشنایی با مبانی نظریه ی صف می پردازیم. در ادامه‏، با توجه به استفاده ی گسترده از تابع های توزیع آماری در مدل بندی ها‏، با چند توزیع پرکاربرد آشنا می شویم. ...

مقدمه: کورکومین دارای اثرات ضد سرطانی و ضدمیکروبی بوده و در آب نامحلول است. محلول بودن دارو برای رسیدن آن به سلول های هدف ضروری می باشد. هدف از این مطالعه، استفاده از نانوذرات کایتوزان تری پلی فسفات جهت حل پذیر نمودن کورکومین در آب و انتقال مقادیر کافی از آن به بافت های هدف بود. روش کار: در این مطالعه، نانوذرات با استفاده از روش ژل سازی یونی از کایتوزان و نمک تری پلی فسفات ساخته شد. محلول امولس...

سامانه‌های منابع آب، مجموعه‌ای از سازه‌ها و تجهیزات می‌باشند که با هدف تأمین آب برای رسیدن به یک حالت مطلوب و حفاظت و استفاده بهینه از منابع آب احداث می‌شوند و نیازمند یک برنامه‌ریزی مناسب هستند. سامانه مخازن به عنوان پرکاربردترین سامانه‌های منابع آب در تأمین نیازهای جوامع مطرح می‌باشند که عدم مدیریت صحیح و کاربردی آنها می‌تواند منجر به عدم حفاظت از منابع آب و ایجاد خسارات مالی فراوانی شود. تقر...

در راستای اجرا و گسترش گزارش گری مالی الکترونیکی در ایران، شبکه فراگیر و هوشمند اطلاع رسانی بازار سرمایه (کدال) که یکی از مهمترین?برنامه های شرکت اطلاع-رسانی بازار سرمایه می باشد در آدرس codal.ir راه اندازی شده است. بر اساس ادعای متولیان سازمان بورس سایت کدال را می توان یک وب سایت جامع و قابل اطمینان اطلاع-رسانی در حوزه بازار سرمایه برای مراجعه فعالان بازار سرمایه در ایران معرفی کرد. با توجه به...

در این پایان نامه نقش حساب دقت متناهی و غیرنرمالی ماتریس های ضرایب و ماتریس های تکرار در واگراشدن و یا رسیدن به جواب غلط در حین بکارگیری روش های تکراری پایه ای تحت فرمول x(0); x(k+1) = tx(k) + c که برای حل دستگاه معادله خطی ax=b بکار گرفته می شود بررسی خواهد شد. به علاوه تاثیر پیش شرطی سازی بر روی ماتریس های اولیه به منظور کاهش عدد شرطی ماتریس ضرایب و همچنین کاهش شعاع طیفی ماتریس تکرار در بهبود...

پیشرفت تکنولوژی، افزایش پیچیدگی در مدارات و نیز افزایش تعداد ترانزیستورهای بکار رفته در تراشه ها و به دنبال آن گسترش سایز fpga ها را به دنبال داشته است. از طرفی فرآیند طراحی و پیاده سازی مدارات روی fpga، فرآیندی زمانگیر بوده که با گسترش پیچیدگی مدار و سایز fpga ها، به صورت نمایی افزایش می یابد. بر این اساس، از آنجایی برنامه های کاربردی که از fpga استفاده می کنند نیاز به زمان ارائه به بازار محدو...