هدف پیش رو در پژوهش حاضر طراحی یک مفصل پنجه غیر‌فعال برای ربات انسان‌نمای سورنا 3 می‌باشد. برای این منظور از مدل دو بعدی ربات استفاده شده است. در گام نخست، مسیر حرکت مفاصل ربات بدون در نظر گرفتن مفصل پنجه طراحی می‌شود. پس از آن، پایداری حرکت ربات مجهز به مفصل پنجه غیر‌فعال بررسی می‌گردد. برای این کار از معیار پایداری نقطه ممان صفر استفاده می‌شود. برای محاسبه موقعیت این نقطه، داشتن زوایای مفصل پ...

امروزه موتورهای بدون جاروبک آهنربای دائم (PMBL) به‌دلیل مزایایی چون بهره زیاد و چگالی گشتاور و توان بالا، در بسیاری از کاربردهای صنعتی و محرکه‌های الکتریکی سرعت متغیر به‌کار گرفته شده‌اند. در حالتی که موتور طراحی‌شده دارای ولتاژ ضدمحرکه سینوسی (PMSM) و یا ذوزنقه‌ای (BLDC) نباشد، به آن موتور PMBL غیرسینوسی (یا غیرایده‌آل) گویند. به‌کارگیری روش‌های کنترلی مرسوم این دو نوع موتور سبب کاهش بهره، ایج...

به‌دنبال زمین‌لرزه مخرب 5 دی ماه 1382 بم در جنوب شرقی ایران، زمین‌لرزه‌ها و پس‌لرزه‌های زیادی در این منطقه به وقوع پیوسته است که آخرین آنها تا زمان این تحقیق، زمین‌لرزه 6 فروردین 1386 است. در این تحقیق به کمک داده‌های رقمی شتاب‌نگاری مرکز تحقیقات ساختمان و مسکن، نمودارهای شتاب، سرعت و جابه‌جایی نسبت به زمان، طیف فوریه شتاب با تصحیح خط مبنا و فیلتر مناسب ترسیم شد. پس از تصحیحات لازم پارامترهای م...

در پژوهش حاضر، یک روش تعادل حدی جدید ارائه شده است که کلیه‌ی شرایط تعادل را ارضا می‌کند. در روش پیشنهادی، شکل سطح لغزش به‌صورت دایره‌یی و غیردایره‌یی و قطعات در امتداد شعاع سطح لغزش و یا خطوطی در نظر گرفته شده‌اند که به یک نقطه هم‌گرا می‌شوند. همچنین معادلات تعادل نیروها و گشتاور، بدون هیچ‌گونه فرض ساده‌کننده‌یی استفاده شده‌اند. نوآوری پژوهش حاضر در شکل قطعات به‌صورت قطاع است که موجب حذف شدن فر...

مقدمه: ضعف طراحی ابزار دستی و عدم تناسب آن با کاربر یکی از اصلی ترین ریسک فاکتورهای اختلالات اسکلتی-عضلانی اندام فوقانی شناخته شده است. آسیب­های ناشی از ابزارهای دستی تقریباً 9% از کل آسیب­های ناشی از کار را شامل می­شود. هدف از انجام این مطالعه بررسی تأثیر قطر ابزار در میزان راحتی و حداکثر گشتاور تولید شده دست و برآورد قطر بهینه ابزار دستی بوده است. مواد و روش ­ها: شرکت کنندگان شامل 12 نفر (6 مر...

در بین درایوهای ac، کنترل مستقیم گشتاور به عنوان روشی با پاسخ سریع و مقاوم شناخته شده است. امروزه با توجه به مشکلات مختلفی که استفاده از سنسور سرعت در پی دارد بیشتر تحقیقات در جهت کنترل درایو موتورهای ac بدون استفاده از سنسور سرعت صورت می گیرد. کنترل مستقیم گشتاور بدون سنسور سرعت که در مقابل تغییرات پارامترهای سیستم مقاوم باشد به ویژه در سرعت‎های پایین همچنان تحت مطالعه و تحقیق است. برآورد مقدا...

    در این مقاله، یک رهیافت مبتنی بر منطق فازی برای کنترل سامانه­های تبدیل انرژی بادی کوچک در بازه وسیعی از سرعت باد ارائه شده است. سامانه مد نظر به یک توربین با پره های ثابت، ژنراتور سنکرون مغناطیس دائم داخلی و یکسو ساز PWM مجهز شده است. هدف از روش پیشنهاد شده، ردیابی توان بیشینه در سرعت­های باد زیر سرعت باد نامی و دریافت توان نامی ژنراتور در سرعت­های باد بالاتر از سرعت نامی است. برای کنترل ...

این مقاله تحلیلی پیچیده از استراتژی سوئیچینگ جدید را برای یک مبدل گشتاور مستقیم مبتنی بر مبدل ماتریس DTC موتور درایو القایی IM مورد بررسی قرار می دهد. Paradigm switching پیشنهاد شده با استفاده از دوازده بخش 30 درجه برای هر دو جریان بردارهای ولتاژ. بیان تحلیلی از نرخ تغییر گشتاور و شار برای IM به عنوان یک عامل از بردارهای ولتاژ MC، مشتق شده است. تاثیر بردارهای ولتاژ MC بر روی جریان استاتور و تنش...

تاکنون روش­های محاسباتی مختلفی برای تحلیل پروانه­های دریایی به کار گرفته شده اند. در این مقاله، روش المان مرزی برای تحلیل عددی عملکرد هیدرودینامیکی دائم پروانه معکوس­گرد توسعه داده شده است. جریان پتانسیل اطراف پروانه جلو و پروانه عقب مورد بررسی قرار گرفته است. همچنین، با محاسبه توزیع جریان گردابی القایی، برهم­کنش میان پروانه های جلو و عقب(پروانه معکوس­گرد) به­کارگرفته شد. نتایج شامل ضرایب عملکر...

هدف: این مطالعه به منظور بررسی میزان تغییرات گشتاور ایزومتریک برخی از حرکات مفصل گلنوهومرال، بعد از انجام تمرینات کلیدی این مفصل انجام شد. روش بررسی: در این کارآزمایی بالینی تصادفی 36 دختر جوان سالم به طور تصادفی انتخاب و با روش تصادفی تعادلی در دو گروه مداخله و کنترل قرار گرفتند. آزمودنی ها در گروه مداخله به مدت شش هفته، هفته ای سه جلسه، تمرینات کلیدی را طبق روش دلورم (delorm) به صورت وزنه آزا...