در این مقاله با استفاده از متغیرهای کمکی ساختار کلی مدل دینامیکی یک ربات متحرک فضایی با n لینک انعطاف پذیر و n مفصل لولا، که مجموعه ای از 5n+6 معادلة دیفرانسیل جزئی کوپل غیرخطی به همراه شرایط مرزی است، ارائه شده است. از بیان نیروها و گشتاورهای ناپایستار صرف نظر شده است، ولی اگر در نظر آورده شوند، ساختار کلی مدل دینامیکی عوض نخواهد شد. پایۀ ربات جسم صلب شش درجه آزادی در فضا ست و هر لینک آن، به ع...

ناپایداری مکانیکی چاه ناشی از شکستگی و از هم گسیختگی دیواره چاه و لوله¬های جداری می¬باشد که سالانه هزینه زیادی را به عملیات حفاری و تکمیل چاه¬های میدان تحمیل می¬کند. چاه اکتشافی x-4 با ناپایداری¬های متعددی را در زمان حفاری مواجه بوده و در مجموع 49% از زمان¬های غیر مفید عملیات حفاری این چاه ناشی از مشکلات کنترل چاه و مشکلات خاص ناپایداری دیواره چاه بوده است. ساخت مدل ژئومکانیکی پس از عملیات حف...

مجتمع مس سرچشمه یکی از بزرگ ترین مجتمع های صنعتی- معدنی جهان و بزرگ ترین تولیدکنندة مس در ایران است. با وجود این موضوع، حجم عظیمی از گاز so2 در این مجتمع تولید و وارد محیط می شود. بنابراین، در این مطالعه ارزش بهبود کیفیت هوا (کاهش انتشار so2) و برآورد منحنی تمایل نهایی به پرداخت بررسی شده است. بدین منظور از روش ارزش گذاری مشروط انتخاب دوگانة یک و نیم بعدی استفاده و اطلاعات لازم بر اساس روش نمون...

در این پژوهش ارزش حفاظتی دریاچه ولشت شهرستان چالوس و میزان تمایل به پرداخت (wtp) ساکنان این منطقه با استفاده از روش ارزش گذاری مشروط(cv) و پرسشنامه انتخاب دوگانه یک و نیم بعدی تعیین و اندازه گیری گردید. برای اندازه گیری میزان تمایل به پرداخت از مدل لاجیت (logit) استفاده و براساس روش حداکثر درستنمایی، پارامترهای این مدل برآورد گردید. نتایج نشان می دهد که 67 درصد افراد بررسی شده در این مطالعه حاض...

در این مقاله روشی برای ردیابی سه بعدی امواج درونی و تعیین زمان سیر اولین رسیدهای آنها در محیط هایی که سرعت انتشار موج و ضخامت لایه ها دارای تغییرات جانبی هستند‘ معرفی می شود. اساس کار در این مطالعه‘ حل معادله ایکونال در سه بعد بروش تفاضل های محدود می باشد. برنامه رایانه ای تدوین شده (EATT_3D) علاوه بر تعیین زمان سیر پرتو‘ مشتقات جزئی آن را نسبت به پارامترهای مدل نیز محاسبه می کند. بنابراین‘ برن...

امروزه روش‌های عددی جایگاه ویژه‌ای در مکانیک سنگ پیدا کرده‌اند. این روش‌ها بسته به نوع مسئله و محیط بصورت ترکیبی نیز به کار می روند که اصطلاحاً روش‌های هیبریدی نام گرفته‌اند. در شیب سنگ‌های درزه‌دار وقتی ناپیوستگی ها ناممتد باشند، همه بلوک‌های بالقوه به دلیل عدم برخورد درزه ها بوجود نمی آیند. در این شرایط تمرکز تنش می تواند موجب انتشار درزه شده و امکان اتصال آنها را بوجود آورده و بلوک‌های جدید ر...

با توجه به اهمیت موضوع آلودگی هوا، این مبحث به یک زمینه مورد علاقه برای مطالعه و تحقیق تبدیل شده است. از طرفی توسعه روزافزون روش های عددی این امکان را فراهم نموده است تا به مدلسازی آلودگی هوا از طریق حل عددی نیز توجه شود. در کار حاضر با اعمال ساده سازی هایی در معادلات پیوستگی و حرکت سیال، معادله انتقال غلظت آلودگی در محیط دو بعدی به سیستم معادلات اضافه شده است. این معادلات مورد استفاده برای مدل...

در این مقاله به مدل‌سازی سه‌بعدی و کامل تونل با در نظرگرفتن حفاری و نصب پوشش به صورت گام به گام پرداخته می‌شود. مدل‌سازی کامل سه‌بعدی تونل با روش اجزا محدود می‌تواند تا حد بسیار مطلوبی نشان‌دهنده رفتار طولی و عرضی زمین در مقابل پیشرفت مراحل حفر و نصب پوشش باشد. با مقایسه نشست طولی بدست آمده از تحلیل عددی با روابط تجربی ارائه شده، تطابق خوبی بین نتایج مشاهده شد. همچنین دیده شد که اثر شرط مرزی اب...

چکیده در این تحقیق با انجام آزمایش های متعدد بر روی نمونه های بتنی ساخته شده از بتنهای خودتراکم و نرمال (معمولی)، که حاوی میلگرد فولادی و پلیمری بوده اند، به بررسی عوامل موثر بر مقاومت پیوستگی بتن و میلگرد پرداخته شد. عمده ترین آزمایش در این تحقیق، آزمایش بیرون کشیدن میلگرد از داخل بتن بوده است. بتنهای خودتراکم ساخته شده دارای دو نوع طرح اختلاط بوده اند که در یکی از آنها ماده فوق روان کننده کمت...

با وجود رشد جمعیت، شهریسازی و صنعتی شدن بالاخص در مادرشهرها نیاز بیشتر به فضای شهری میباشد؛ بنابراین با افزایش استفاده از زمین و ساخت سازه و زیر ساخت¬های پیچیده هم بطور عمودی و هم بطور افقی، انبوه سازیها و میل به ساخت و ساز آپارتمانها بر روی هم، فشار بیشتری بر زمین تحمیل شده و این توسعه سه-بعدی بر حقوق، محدودیت¬ها و مسئولیتهای متصل به اساس شهر تأثیر گذاشته است. کاداستر کلاسیک زمین را به پارسلها...