بهینه سازی یکی از گام های مهم در مهندسی محسوب می شود. در این پایان نامه به طراحی بهینه ی یک ربات پرداخته می شود. ربات موردنظر یک ربات موازی شش درجه آزادی است که شش پا دارد. هر یک از پاها زنجیره ای سینماتیکی، متشکل از سه مفصل لغزنده، یونیورسال و کروی هستند. هدف بدست آوردن بازه ای از داده ها برای چند شاخص بهینگی، بر اساس مولفه های طراحی موردنظر است تا قابلیت بررسی ربات برای هر کاربرد خاص مهیا باش...

محیط زیست یکی از ارکان اصلی توسعه پایدار به شمار می‌آید در این راستا تلاش می‌شود فرایند توسعه به گونه‌ای هدایت شود که ضمن حداکثر‌سازی ارزش افزوده فعالیت‌های اقتصادی، نظام طبیعت پویایی تعادلی خود را از دست ندهد. بنابراین با توجه به تأثیر محیط زیست در زندگی و به طبع آن بقای انسان، حفاظت از محیط زیست امری ضروری تلقی می‌شود، لذا برای دست یابی به این هدف شناخت مواردی که پایداری منابع محیط زیست را فر...

زیرکونیای پایدار شده با ایتریا(YSZ) یکی از پرکاربردترین پوشش‌های سد حرارتی است. با این حال در دماهای بالاتر از °C1200 فاز پایدار شده تتراگونال به مونوکلینیک تبدیل می‌شود و احتمال ترک در پوشش را افزایش می‌دهد. در این تحقیق پوشش نانوساختار زیرکونیای پایدار شده با اسکاندیا و سریا (ScCeSZ) با روش سل ژل پلیمری سنتز شده و اثر مقادیر مختلف پایدارکننده ­های اسکاندیا و سریا بر پایداری حرارتی آن در C°140...

مدل بندی بسیاری از پدیده ها و مسائل طبیعی غالباً به حل معادلات غیرخطی منجر می شود. مشکلات موجود در مسیر حل این مسائل و به دست آوردن یک جواب تحلیلی باعث می شود تا از روش های عددی استفاده کنیم. هدف از این پژوهش، بررسی و حل انواع معادلات دیفرانسیل پدید آمده در الکترودینامیک و مکانیک سیالات روی دامنه های بزرگ به دلیل کاربرد های مهندسی و صنعتی می باشد. در این رساله، ابتدا شرح مختصری از روش باقی ما...

میرایی نوسانات الکترومکانیکی فرکانس پایین برای تضمین عملکرد صحیح سیستم قدرت امری ضروری است. عملکرد سریع کنترل کننده های FACTS بر پایه الکترونیک قدرت، که توانایی بالایی در بهبود عملکرد دینامیکی و حالت دائم سیستم قدرت دارد، به عنوان جدیدترین رهیافت جهت پایداری سیستم قدرت می باشد. در این مقاله، یک روش نوین جهت طراحی کنترل کننده میرایی برای STATCOM با هدف بهبود نوسانات فرکانس پایین، در یک شبکه تک م...

در این کار تحقیقاتی بهینه سازی کامل ساختار هندسی با استفاده از روش محاسبات تئوری تابعیت چگالی (b3lyp) با مجموعه پایه 3-21g* بر روی گونه ای از نانو ساختارهای نیترید بور به نام نانو لوله نیترید بور کربن دارشده جهت بررسی پایداری ساختار هندسی و الکترونی و کاربرد آن در سیستم های بیولوژیکی انجام گرفت .در این کار با بهینه نمودن ساختار نانو لوله b20n20c2h14 وبدست آوردن پارامترهای مربوطه از قبیل: ساختار...

در سال ­های اخیر با کمبود منابع انرژی، استفاده از انرژی­ های نو مانند انرژی بادی در حال افزایش می­ باشد. در نتیجه بررسی و مطالعه، جهت استفاده بهینه از این منابع انرژی بسیار لازم است. امروزه در نیروگاه ­های بادی مدرن از ژنراتورهای القایی از دو­ سو­تغذیه استفاده می­ شود. مطالعات پایداری در هنگام اتصال این نوع ژنراتورها به سیستم قدرت یک امر بسیار مهم است. جبران­ ساز استاتیکی توان راکتیو و جبران­ س...

شناخت واکنش های حرکتی انسان علاوه بر کاربردهایی رایج در رباتیک و گرافیک کامپیوتری، به محققان این امکان را می دهد که با تشریح و بررسی دقیق عکس العمل ها، ضمن کسب اطلاعات کاملی از فرایند حفظ پایداری و روند وقوع حرکت، الگوهای حرکتی مناسب و بهینه ای برای تقویت سیستم عصبی- عضلانی و کمک به حفظ پایداری انسان، پیشنهاد کنند. در این مقاله به دو روش فرضیه ای و تجربی به بررسی پایداری انسان در برابر اغتشاش ن...

هدف از این تحقیق، ارائه کنترل‌کننده‌ای جدید مبتنی بر روش تابع انرژی لیاپانوف برای کنترل‌کننده یکپارچه بهینه توان می‌باشد. در این مقاله تابع انرژی لیاپانوف با بکارگیری پارامترهای کنترلی محلی، به منظور بهبود پایداری گذرای سیستم قدرت مورد استفاده قرار می‌گیرد. کنترل‌کننده یکپارچه بهینه توان از ادوات ترکیبی می‌باشد که از ترکیب کنترل‌کننده یکپارچه توان و ترانسفورماتور تغییر دهنده فاز، ساخته شده است....

پاشش بهینه انژکتورها و توزیع یکنواخت سوخت در محفظه احتراق موتور موشک سوخت مایع از پارامترهای اساسی در میزان نیروی پیشران و پایداری احتراق می باشد. از طرفی، مزایای مختلف انژکتورهای دو پایه گریز از مرکز در مقایسه با انواع یکپایه و جریان مستقیم، سبب افزایش کاربرد این نوع انژکتورها در صنایع موشکی شده است. از مزایای اصلی این انژکتورها قابلیت ایجاد چتر پاشش یکنواخت با زاویه پاشش دلخواه و اتمیزاسیون ب...