در پژوهش حاضر با در نظر گرفتن اینکه ربات همانند دست انسان است و از نوع ربات های بازو می باشد. این دست روباتیک بسیار ساده بوده و می تواند در زمینه های مختلفی کاربرد داشته باشد، از بهبود یافتن اندامهای مصنوعی گرفته تا پیاده سازی و قطعه قطعه کردن مواد منفجره، نیازمند کنترل حرکت پنجه روبات بر روی مسیری با معادله نامعین است.  قابلیت خاص این روبات، شباهت اندامی بسیار زیاد آن به دست انسان می باشد. در ...

در این مقاله سیستم هدایت و کنترل یک ربات هوایی برای دنبال کردن یک مسیر مرجع طراحی شده است. در الگوریتم ارائه شده، ابتدا فرمان های هدایت با استفاده از خطای مسیر حرکت ربات هوایی، به صورت فرمان های شتاب پسخوراند و پیشخوراند در دستگاه مختصات اینرسی استخراج شده و پس از آن با استفاده از یک ماتریس تبدیل، فرمان های شتاب به دستگاه مختصات بدنه نگاشته شده است. فرمان های شتاب براساس راهبردی جدید در دستگاه ...

: [1] منظرشهری به دلیل ماهیت عینی وملموس خود توسط حواس انسان قابل ادراک می­باشد. مهمترین حس از میان حواس پنج­گانه درفهم و ادراک منظر شهری، حس بینائی است. تغییر تدریجی مناظر شهری در بازه­های زمانی بر چگونگی و نحوه این ادراک تأثیر می­گذارد. علاوه بر آن، میزان وکیفیت تأثیر پذیری از منظر شهری به نوع حرکت اعم از پیاده و یا سواره (انواع وسایط نقلیه)، وابسته است. بنابراین دو عامل زمان وحرکت بر کیفیت ا...

گذر ویژه پیاده، یک فضای پیاده شهری است که علاوه بر تامین ایمنی شهروندان با حرکت در مکانی بدون حضور خودرو، موجبات ارتقای تعاملات اجتماعی و ایجاد تحرک در افراد جامعه را فراهم می کند. جهت ارتقای کیفیت این فضای پیاده شهری، این ضرورت وجود دارد که این فضا در راستای برآورده کردن نیازهای عابرین و بر مبنای الگوی حرکتی عابرین پیاده طراحی و تجهیز شود. در همین راستا، مطالعه و بررسی الگوی رفتار عابرین پیاده...

حرکت، یکی از بنیادی‎ترین تجارب بشر است؛ بنابراین، به نظر می‎رسد این رویداد به‌صورت مفهومی جهانی در همۀ زبان‎های دنیا بازنمایی شود. بر اساس نظریۀ الگوهای واژگانی‎شدگی تالمی (١٩٨٥ و ٢٠٠٠)، زبان‎ها به لحاظ بازنمایی رویداد حرکت به دو رده تقسیم می‎شوند: فعل‎بنیاد و تابع‎بنیاد. در زبان‎های فعل‎بنیاد، جزء هسته‎ای رویداد حرکت، یعنی مسیر در فعل و شیوۀ حرکت در تابع بازنمایی می‎شوند؛ امّا در زبان‎های تابع‎...

هدف پیش رو در پژوهش حاضر طراحی یک مفصل پنجه غیر‌فعال برای ربات انسان‌نمای سورنا 3 می‌باشد. برای این منظور از مدل دو بعدی ربات استفاده شده است. در گام نخست، مسیر حرکت مفاصل ربات بدون در نظر گرفتن مفصل پنجه طراحی می‌شود. پس از آن، پایداری حرکت ربات مجهز به مفصل پنجه غیر‌فعال بررسی می‌گردد. برای این کار از معیار پایداری نقطه ممان صفر استفاده می‌شود. برای محاسبه موقعیت این نقطه، داشتن زوایای مفصل پ...

استفاده از نرم­افزارهای المان محدود به منظور تحلیل و بررسی مکانیزم­های مختلف یکی از روش­های مرسوم می­باشد. در این مقاله برای اولین بار دینامیک حرکت سوزن ماشین گردباف  فالمک[i] ساخت کشور سنگاپور بر روی بادامک این ماشین به روش المان محدود مورد بررسی قرار گرفت. همچنین تغییرات تنش و ارتعاش در پایه و سر سوزن تحلیل گردید. نتایج، حاکی از آن بود که بیشترین دامنه­ی ارتعاش در پایه و سر سوزن در حرکت به سم...

در این پایان نامه بهینه سازی چند هدفی یک موشک بالستیک دو مرحله ای سوخت مایع انجام شده است. برد موشک، تنش خمشی و وزن به عنوان توابع هدف و فشار محفظه احتراق موتور، طول و قطر موشک به عنوان متغییرهای طراحی بهینه سازی در نظر گرفته شده اند. حرکت موشک به لحاظ سینماتیکی و سینتیکی به سه مرحله تقسیم میشود. مرحله ی اول شامل حرکت از سطح زمین تا انتهای اتمسفر، مرحله ی دوم در خارج از اتمسفر، مرحله ی سوم برگش...

این مقاله به شبیه‌سازی عددی جدایش محموله از بال هواپیما می‌پردازد. در این مطالعه اثر 4 متغیر  نسبت منظری بال، نسبت منظری محموله، نیروی بیرون‌انداز جلویی و پشتی مورد بررسی قرار گرفته است. شبکه مورد استفاده برای گسسته‌سازی میدان حل جریان، از نوع شبکه بی‌سازمان بوده و معادلات حاکم بر جریان، معادلات اویلر هستند که به صورت هم‌زمان، با کد 6 درجه آزادی حرکت جسم صلب حل می‌شوند تا مسیر حرکت محموله به دس...