در این پایان نامه، ابتدا به معرفی ربات های دو پا، تاریخچه، ویژگیها، اصول و اصطلاحات رایج مربوط به آنها پرداخته شده است. سپس تئوری مولدهای الگوی مرکزی ( cpg) بررسی می شود. cpg ها شبکه های عصبی الگو گرفته از موجودات زنده هستند که می توانند سیگنال های مورد نیاز برای کنترل حرکت هر عضو را فراهم کنند. cpgها دارای خواص جالبی هستند که استفاده از آنها را در تولید الگوی حرکتی اعضای ربات بسیار پر کاربرد ک...

بیشترین مهارت هر شاعری در زیبایی تشبیهات است که رخ می نماید و شاعر توانا کسی است که مشبه خود را به چیزی تشبیه کند که در همه جا و هر زمان یافت شود و هر کسی با خواندن آن بتواند لطف آن را دریابد، قطران تبریزی از آن دسته شاعرانی است که در خلق تصاویر زیبا مبتکر است، به خصوص تصاویر تشبیهی که در واقع عمده ی صور خیال او را تشکیل می دهند. پژوهش حاضر در دو بخش تنظیم گردیده: بخش اول شامل دو فصل است. در فص...

تجربیات گذشته نشان می¬دهد که خاک زیر پی بر روی رفتار دینامیکی سازه تأثیر می¬گذارد. پاسخ دینامیکی سازه حین لرزه¬های اعمالی، متغیری از نوع خاک زیر شالوده بوده، لذا بدون در نظر گرفتن تأثیر آن نمی¬توان تخمین واقع گرایانه¬ای از نیروهای اعمالی زلزله بر سازه داشت. همچنین حرکت لرزه¬ای زمین توسط شرایط محلی ساختگاه تغییر می¬یابد. مشاهدات حاصل از زلزله¬های مخرب نشان می¬دهند که حرکات لرزه¬ای زمین در بالای ...

فروشگاه بزرگ، کیی از دستاوردهای صنعتی و مصرفی شدن جوامع است. حدود یک قرن از ایجاد اولینفروشگاهی که از لحاظ ساختار، متفاوت با فروشگاه های ساده محلی گذشته بود، م یگذرد. این نوع از فروش کالابه لحاظ ساختاری، با بیع در فروشگاه های کوچک محلی تفاوت هایی دارد. در این نوع از فروش، سلسله افعالیاز سوی طرفین صادر م یشود که هرکدام قابلیت توصیف های متفاوتی را دارند. اینکه کدام عمل می تواند ایجابمؤثر باشد و ک...

راه ماهی­ها، به دلیل نقش مهمی که در مهاجرت آبزیان و بقا نسل آن‌ها دارند، از اجزای اصلی سازه­های تقاطعی از جمله سدها می­باشند. در این تحقیق مدل آزمایشگاهی کانال ماهی -قایق­رو تهیه شده است که حداکثر انطباق را با شرایط زیست­محیطی داشته و در آن برای ایجاد تلفات انرژی در مجرای عبور ماهی، از برس­های مشابه علف مصنوعی، استفاده شده است. با توجه به شعاع خمش مناسب، امکان عبور قایق­های کوچک ماهیگیری نیز در...

یکی از بخش های بسیار مهم مهندسی ترافیک مسئله‌ی عابرین پیاده است. به علت ویژگی‌های معمول شخصیتی، انتظار رفتار غیرمحتاطانه از عابرین نوجوان دور از ذهن نیست. همچنین در کشور ایران تعداد بسیار زیادی از مراکز تحصیلی و آموزشی که اساساً مورد استفاده‌ی نوجوانان قرار می‌گیرند در حاشیه‌ی راه‌های برون‌شهری واقع هستند و تردد عابرین پیاده‌ در کنار چنین موسساتی مکرراً مشاهده می‌گردد.بررسی اندرکنش ع...

فرایند درهم‌کردن نخ‌های رشته‌ای به وسیله جت هوا در سال‌های اخیر به دلیل هزینه تولید کمتر، کاربردهای متنوع محصول تولیدی و کارایی بهتر جت درهم‌کردن گسترش زیادی یافته است. به دلیل اهمیت فرایند درهم‌کردن، پژوهشگران بسیاری روی این روش کار کرده و نتایج زیادی به‌دست آمده است. در این فرایند به رشته‌های باز و موازی نخ یکسره تغییر شکل‌یافته یا شکل‌نیافته پیوستگی بین رشته‌های متناوب و موقت داده می‌شود. نو...

هدف اصلی این مطالعه بررسی تاثیر محیط های تورمی بر درجه عبور نرخ ارز بر شاخص کل سهام در ایران، با استفاده از داده های سری زمانی ماهانه از اول فروردین ماه سال 1388 تا آخر اسفند ماه سال 1394 می باشد. بدین منظور ابتدا با استفاده از مدل مارکوف-سوئیچینگ، محیط های تورمی بالا و پایین استخراج شده و سپس با استفاده از آزمون هم انباشتگی جوهانسون-جوسیلیوس،تاثیر محیط های تورمی به همراه تاثیر گذاری متغیرهای ح...

در این مقاله، جداکننده توان بلور فوتونیک با اتصال y شکل به منظور استفاده در ابزارهای مخابراتی طراحی، بهینه سازی و شبیه سازی شده است. به منظور افزایش میزان عبور موجبر از حفره ای با ضریب شکست متفاوت در محل اتصال استفاده شده است. با استفاده از روش های fdtd تعمیم یافته و mmp عبور پرتو از جداکننده توان شبیه سازی شده است. با توجه به هندسه موجبر بلور فوتونیک، قطبش الکتریکی عرضی در نظر گرفته شده است. ا...

در بسیاری از کاربردها مانند کالکتورها و سلول های خورشیدی، شیشه اتومبیل، لعاب پنجره ها و لامپ های کاتدی افزایش عبور نور یا کاهش بازتاب مطلوب می باشد. در این پژوهش، پوشش های ضدبازتاب تک، چندلایه و کامپوزیت توسط روش سل-ژل بدست آورده شد. برای ارزیابی پوشش ها از آنالیز طیف نگاری عبور vis-uv و طیف نگاری مادون قرمز ft-ir بهره گرفته شد. نتایج به دست آورده شده حاکی از رفتار متفاوت نوری پوشش های تهیه شده...