ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...

لرزش ناشی از انفجار در معادن و تأثیر آن بر سازه‌ها و تجهیزات مجاور از پیامدهای منفی سیکل معدنکاری محسوب می‌شود. به منظور کنترل لرزش و مدیریت اثرات نامطلوب آن، اقدام به اندازه‌گیری و مدل‌سازی میرایی امواج می‌شود. با انجام چندین انفجار آزمایشی و تحلیل امواج لرزشی ناشی از آن، مدل میرایی این امواج برای هر ساختگاه و معدن مطالعاتی تعیین می‌شود. به طور معمول برمبنای فاصله محل اندازه‌گیری موج تا سینه‌ک...

رعشه یا لرزش اندام به عنوان یک اختلال حرکتی ناخواسته نوسانی در بسیاری از بیماری ها شناخته می شود، که یکی از رایج ترین این بیماری ها ، پارکینسون می باشد. در بیماری پارکینسون متخصصین اعصاب و روان میزان شدت لرزش اندام بیمار را بر اساس معیار updrs که دارای پنج سطح مختلف است به صورت بالینی می سنجند. عدم وجود یک سیستم دقیق و به صرفه به لحاظ اقتصادی و مبتنی بر روش های غیرتهاجمی که بتواند به پزشک و بیم...

تحلیل توالی 16s rdna اگر چه روشی نسبتاً دقیق و قابل اعتماد برای شناسایی و تاکسونومی باکتری هاست اما فرآیندی وقت گیر و پُر هزینه است. به همین دلیل یافتن راه های جایگزین همواره مورد توجه پژوهشگران بوده است. یکی از روش های مطرح ftir (fourier transform infrared) است که روشی فیزیکو-شیمیایی است مبتنی بر اندازه گیری لرزش پیوندهای مولکولی یک ترکیب که به وسیله فرکانس مناسبی از پرتو مادون قرمز تحریک شده ان...

در این پایان نامه به بررسی خطای خروج از مرکزیت دینامیک و استاتیک در ژنراتور سنکرون سه فاز می پردازیم. در خطای خروج از مرکزیت استاتیک فاصله هوایی با گذشت زمان تغییر نمی کند ولی در خطای خروج از مرکزیت دینامیک فاصله هوایی در فضا با گذشت زمان تغییر می کند. در این پایان نامه ابتدا به روش تحلیلی فاصله هوایی را در حالت خطای خروج از مرکزیت محاسبه و سپس پرمانس فاصله هوایی را بدست می آوریم. با استفاده از...

با توجه به اینکه کشور ایران در روی کمربند آلپ-هیمالیا که یکی از فعالترین مناطق لرزه خیز محسوب می شود قرار گرفته است اغلب توسط زلزله های با بزرگای مختلف دچار لرزش می گردد. به همین خاطر کشور ایران تلفات جانی و مالی زیادی در اثر این زلزله ها متحمل شده است. شهر تبریز از نقطه نظر اقتصادی، سیاسی و اجتماعی یکی از مهمترین شهرهای ایران محسوب می شود. وجود گسل شمال تبریز باعث افزایش احتمال وقوع زمین لرزه...

دستگاه ها و ماشین آلات دوار نقش حیاتی را در صنعت ایفا می کنند. در این نوع ماشین آلات به علت حرکت دورانی اجزا، وجود لرزش و ارتعاش، پدیده ای بدیهی است. معیوب بودن این گونه دستگاه ها باعث کاهش تولید و افزایش هزینه می شود. ارتعاشات هر ماشین دوار ارتباط مستقیمی با وضعیت آن دارد و هرگونه تغییر، هر چند جزئی، در وضعیت دستگاه با تغییر در وضعیت ارتعاشات آن همراه خواهد بود. لذا اندازه گیری و تحلیل ارتعاشا...