در این مقاله، پایدارسازی زمان محدود، برای یک ربات پرنده چهارملخه (Quadrotor) بر مبنای یک روش کنترل مد لغزشی انتگرالی تطبیقی با سطح لغزش ترمینال غیر تکین ارائه شده است. در ابتدا مدل سیستم معرفی شده و به دو سیستم با تحریک کامل و با تحریک محدود تقسیم می‌شود. سپس کنترل‌کننده جدیدی بر مبنای هندسه همگنی و کنترل مد لغزشی برای این دو سیستم ارائه می‌شود. هدف از این روش، ارائه یک کنترل‌کننده مقاوم نسبت ب...

در این تحقیق، از کنترل مد لغزشی بهبودیافته جهت ایجاد همنواسازی سیستمهای آشوبی استفاده شده است. در مورد ذکر شده سطح جدیدی برای کنترل مد لغزشی فعال برای سیستم های فوق آشوب (فرا آشوب) بجای سطح متداول بکار برده شده و اثر این جایگزینی مورد مطالعه قرار می گیرد. استفاده از چنین سطحی باعث خواهد شد که پارامترهای طراحی براحتی محاسبه خواهند شود ونیز در صورت نیاز تعداد پارامترهای طراحی کمتر از حالت متداول ...

در این رساله، به مسئله کنترل سیستم‏های دارای عدم قطعیت از دیدگاه حساب مرتبه کسری پرداخته شده است. در ابتدا، مسئله تخمین حالت‏های سیستم برای دسته‏ای از سیستم‏های مرتبه کسری غیرخطی مورد توجه قرار گرفته است. بعبارت دیگر، با استفاده از مفاهیم و تعاریف حساب کسری رویتگر مرتبه کسری طراحی شده است. با استفاده از تعمیم قضیه پایداری لیاپانوف در حساب مرتبه کسری، تحلیل پایداری سیستم خطا انجام شده و نشان داد...

در این مقاله یک قانون هدایت نوین برای کانال سمت رهگیر های آشیانه یاب طراحی شده است. به دلیل استفاده از تئوری کنترل مد لغزشی، از معادلات غیرخطی حاکم بر هندسه درگیری استفاده شده و شتاب هدف نیز به عنوان نامعینی در نظر گرفته می شود. در این صورت نیازی به اندازه گیری یا تخمین دقیق مانور هدف در حین پرواز نبوده و تنها از کران بالای آن استفاده می شود. طبق ایده ناوبری موازی از نرخ چرخش خط دید بین رهگیر و...

در این مقاله شناورهای زیر سطحی برای طراحی کنترل غیر خطی که هم برای نقص عملگر شناورهای سطحی و هم برای تضمین ردیابی مناسب باشند مورد بررسی قرار گرفته اند. بدین منظور کنترلگری با توانمندی تخمین هوشمند نامعینی ها و جبرانسازی اغتشاشات جریان آب اقیانوس برای هر دو مد کنترل عمق و سمت پیشنهاد می­شود. برای تقریب دینامیک های غیر خطی نامعین، کنترل کننده شبکه عصبیِ تابع پایه شعاعیِ تطبیقی پیشنهاد شده است. در ...

در این مقاله روشی جدید بر اساس تئوری کنترل لغزشی برای طراحی پایدارساز سیستم قدرت (pss) ارائه می شود. هدف این کنترل کننده افزایش پایداری و بهبود پاسخ دینامیکی یک سیستم قدرت چند ماشینه می باشد. به منظور طراحی کنترل کننده لغزشی، ابتدا مدل غیرخطی سیستم به شکل نرمال تبدیل می شود که باعث تسهیل در طراحی کنترل کننده ی غیرخطی برای آن می شود و پس از آن کنترل کننده ی لغزشی پیشنهادی ارائه خواهد شد. نتایج ش...

یکی از روش های شناسایی خرابی توسط مدل، شناسایی خرابی با استفاده از رؤیتگرهاست. در این مقاله، رؤیتگری از نوع رؤیتگرهای مد لغزشی برای شناسایی خرابی در ژیروسکوپ ماهواره بر طراحی می شود. در ادامه با معرفی انواع خرابی های موجود در یک حسگر و همچنین اعمال آن به ژیروسکوپ یک ماهواره بر، شناسایی خرابی با استفاده از رؤیتگر طراحی شده انجام می پذیرد. در این روش در صورت بروز خرابی احتمالی، رؤیتگر طراحی شده ب...

تشخیص به موقع خطاهای سیستم خنک کننده خودرو مانع ایجاد خسارت های جبران ناپذیر به موتور و باعث کاهش زمان عیب یابی می شود . کمبود آب، نقص پمپ، خرابی ترموستات، نقص سیستم فن و گرفتگی رادیاتور خطاهای در نظر گرفته شده می باشند . برخی از آنها بسیار بحرانی هستند و باید فورا به آنها رسیدگی شود و برخی ممکن است بعدا تعمیر شوند . دو الگوریتم رویت گر مد لغزشی و شبکه خود سازمان ده برای تفکیک خطاهای سیستم خنک ...

این پایان نامه به معرفی و طراحی کنترل کننده مدلغزشی فازی موتورdc بدون جاروبک می پردازد. این کنترل کننده با داشتن ساختاری متغیر و براساس قانون همگرایی سرعت ثابت وارضاء شرط لغزش در تنظیم سرعت موتور dc بدون جاروبک بکارگرفته شده است. نتایج شبیهسازیها، عملکرد مطلوب کنترل کننده مدلغزشی را در جنبه های مختلف از قبیل سرعت پاسخ، خطای حالت ماندگار ناچیز، سیگنال کنترلی قابل دستیابی و مقابله با اغتشاشات نشا...

در این رساله چند رویکرد کنترل سرعت برای موتورهای القائی پیشنهاد شده است که در آن ها از خاصیت تقریب عمومی شبکه های عصبی و سیستم های فازی استفاده شده است. در رویکردهای کنترلی ارائه شده، عدم قطعیت های سیستم که شامل تغییرات پارامتری، تغییرات گشتاور بار خروجی و دینامیک های مدل نشده هستند با استفاده از سیستم های عصبی فازی مناسب تقریب زده شده و جبران می شوند. در تمامی روشهای ارائه شده در این رساله به ...