در این مقاله الگوریتمی جدید برای رفتار توده­ای از ربات­ها با هدف تجمع توده در مرکز جرم آن در ابتدا و پس از آن حرکت به سمت نقطه­ای خاص ارائه می­شود. از آنجایی که معادله حرکت توده بر اساس معادلات لاگرانژ می­باشد، بنابراین در الگوریتم ارائه شده با حداقل کردن انرژی، اعضای توده کوتاهترین مسیر ممکن را برای رسیدن به مقصد طی می­نمایند. همچنین با فرض موانع...

حداقل انرژی مورد نیاز برای جداسازی مشخص به عنوان یک پارامتر کلیدی در طراحی فرایندهای تقطیر به حساب می آید. روش طراحی مقدار مرزی ابزار ارزشمندی برای ارزیابی امکان جداسازی و اندازه گیری حداقل انرژی مورد نیاز فرآیندهای جداسازی مختلف می باشد. در این پروژه به منظور ارزیابی امکان جداسازی و حداقل انرژی مورد نیاز برج تقطیر غیر ایده آل از روش مقدار مرزی (لوی در سال 1985) که شامل آنالیز هندسی از پروفایل ...

مدل تحلیلی ارائه شده در این تحقیق تعمیمی است بر نظریه کلاسیک فرانتز- نادویک برای انتشار تپ در تقویت کننده های اپتیکی دو عبوری با همپوشانی دلخواه باریکه ها. در مدل حاضر تأثیر باریکه های لیزر بر یکدیگر در گذر از تقویت کننده طی دو عبور، و اثر آنها بر ضریب بهره و شاریدگی انرژی خروجی برحسب فاصله دو باریکه از یکدیگر مورد محاسبه قرار گرفته است و برای حالت های خاص روابط تقریبی لازم برای سیگنال ورودی کو...

در مقالۀ پیش رو، اهمیت تجهیز پای یک ربات انسان نما با پنجۀ فعال مورد بررسی قرار می گیرد. هدف از این بررسی، استفاده از مفصل پنجه فعال و پاشنه برای بهبود گام-برداری ربات از نقطه نظر گشتاور زانو و انرژی مصرفی کل است. بدین منظور، با در نظر گرفتن هم زمانِ پنجه و پاشنه، یک نوع الگوی حرکتی بهینه ارائه و بررسی می شود و با الگوی حرکتی بدون پنجه و پاشنه مقایسه می شود. سیستم مورد بررسی، یک رباتِ انسان نمای ...

با افزایش توجه جهانی به کاهش فشار ناشی از مداخلات انسانی بر محیط زیست، توجه به رویکردهایی چون طراحی پایدار و سبز، استفاده از انرژی های تجدید پذیر و طراحی با حداقل انرژی رشد چشم گیری داشته است.طراحی محیط مصنوع با رویکرد استفاده از حداقل انرژی نیازمند تحلیل و ارزیابی گزینه های مختلف در مراحل مختلف طراحی با در نظر گرفتن استراتژی های مختلف بهبود آسایش حرارتی فضای داخلی ساختمان ها و محیط بیرونی است....

برهم کنش دو مولکول rna در بسیاری از فرآیندهای زیستی مانند تنظیم بیان ژن، کنترل رشد و نمو سلولی نقش دارد. در این فرآیند، یک مولکول rna با ایجاد برهم کنش های پایدار با rna دیگر از ترجمه ی آن جلوگیری می کند. به همین دلیل الگوریتم-هایی جهت پیشگویی برهم کنش دو مولکول rna ایجاد شده اند. یکی از چالش های اکثر این الگوریتم ها، زمان محاسباتی بالای آنها است. در این پایان نامه سه الگوریتم جدید به نام های t...

صفحات خورشیدی یکی از منابع تأمین تمام یا بخشی از انرژی مصرفی ربات های چرخ دار هستند. توان کم سلول های خورشیدی باعث می شود تا این ربات ها نیاز به صفحات بزرگی برای تأمین انرژی داشته باشند. این امر سبب می شود تا در صورت حرکت ربات بر مسیر ناهموار، ارتعاشاتی در صفحات مزبور ایجاد شود که ممکن است موجب آسیب به سیستم گردد. در این پژوهش، روشی برای برنامه ریزی حرکت ربات در مسیر ناهموار ارائه می گردد که من...

در این مقاله طراحی مسیر سینماتیکی نوع خاصی از بازوهای ابر افزونه بررسی شده است. در این بازو با کاهش تعداد عملگرهای کابلی و اضافه کردن سیستم قفل در هر لینک، وزن و تعداد عملگرهای آن تا حد زیادی کاهش پیدا کرده است. در این پژوهش از روش بهینه سازی تکاملی پرواز پرندگان در طراحی مسیر استفاده شده است و تمامی قیود سینماتیکی نظیر محدوده حرکتی مفاصل و قیود مربوط به سیستم قفل بازو در نظر گرفته شده¬اند. در ...