امروزه با پیدایش تسلیحات پیشرفته آفند هوایی، استفاده از سیستم های پدافندی مدرن همچون سیستم های تشخیص اهداف هوایی، می تواند نقش عمده ای در دفاع موفق ایفا نماید. میکرو حرکت ساختارهای چرخان اهداف راداری، در بسیاری از مواقع، به عنوان ویژگی متمایز کننده در تشخیص آنها مورد استفاده قرار می گیرد. در اختیار داشتن کتابخانه ای جامع و دقیق از اهداف مورد نظر، می تواند تأثیر زیادی در میزان عملکرد الگوریتم ها...

در این مقاله الگوریتمی جدید برای رفتار توده­ای از ربات­ها با هدف تجمع توده در مرکز جرم آن در ابتدا و پس از آن حرکت به سمت نقطه­ای خاص ارائه می­شود. از آنجایی که معادله حرکت توده بر اساس معادلات لاگرانژ می­باشد، بنابراین در الگوریتم ارائه شده با حداقل کردن انرژی، اعضای توده کوتاهترین مسیر ممکن را برای رسیدن به مقصد طی می­نمایند. همچنین با فرض موانع...

در این مقاله، تخمین متغیرهای ژیروسکوپ و ممان اینرسی یک ماهوارة زمین‌آهنگ در فاز انتقال مداری به‌طور همزمان انجام شده است. متغیرهایی دینامیکی که باید تخمین زده شود شامل کوواترنیون‌ها، سرعت‌های زاویه‌ای و ممان اینرسی ماهواره است. متغیرهای کالیبراسیون ژیروسکوپ شامل بردار بایاس و ضریب تبدیل حسگر است. معادلات حرکت ماهواره همراه با معادلات اندازه‌گیری‌ ژیروسکوپ، حسگر خورشیدی، و حسگر زمینی برای طراحی ...

تخمین کانال مسیر پایین رونده در سیستم MIMO حجیم یکی از چالش های نسل پنجم مخابرات بی سیم می باشد. روش کلاسیک برای اینکار استفاده از روشهای مبتنی بر داده های اموزشی است که منجر به کاهش نرخ ارسال اطلاعات می شود. برای حل این مشکل اخیرا از تخمین کور کانال استفاده شده است که در آن، با فرض معلوم بودن مقدار محو شدگی مقیاس بزرگ، مقدار بهره کانال  در سیستم MIMO حجیم چند کاربره تخمین زده شده است. در این م...

در این مقاله به طراحی کنترل کننده تطبیقی به صورت تلفیقی از روش خطی سازی بازخوردی و تئوری پایداری لیاپانوف، برای یک ربات موازی پرداخته شده است. با در نظر گرفتن یک مکانیزم موازی سه درجه آزادی برای ربات که سبب حرکت انتقالی خالص در مجری نهایی می شود، ابتدا معادلات حاکم بر سینماتیک و معادلات قید به دست آمده و سپس به منظور کنترل ربات، مدل دینامیکی سیستم مقید با استفاده از روش لاگرانژ استخراج شده است....

در این مقاله، روش هدایت چند منظوره ای برای فاز بازگشت به جو ماژول های زیرمداری توسعه داده خواهد شد. این سناریو در سه فاز تنظیم شده که هر یک اهداف خاص خود را دنبال می کند. در فاز نخست، سناریو مبتنی بر مسیر نامی است و با بهره گیری از روش توابع حساسیت که حجم محاسباتی و ذخیره سازی پایین و در عین حال دقت بالایی را در بر دارد، خطای اولیه را تصحیح می کند. با اتمام این فاز و نزدیک شدن به لایه های غلیظ ...

در این رساله، دو مدل جهت شبیه‏سازی حرکت رسوبات کف با استفاده از روش عددی پخش موج در یک بعد توسعه داده شد. برای تخمین عددی حرکت رسوبات کف، از ترکیبی از مدل‏های معادلات آب‏کم‏عمق و معادل? انتقال رسوب کف استفاده شد. در ابتدا مدل معادلات آب‏کم‏عمق با استفاده از روش پخش موج نوشته شد برای اطمینان از صحت مدل نوشته شده و اعتبارسنجی مدل ارائه شده از معیارهای آب کم عمق استاندارد که در نوشته‏های علمی و مق...

صفحات خورشیدی یکی از منابع تأمین تمام یا بخشی از انرژی مصرفی ربات های چرخ دار هستند. توان کم سلول های خورشیدی باعث می شود تا این ربات ها نیاز به صفحات بزرگی برای تأمین انرژی داشته باشند. این امر سبب می شود تا در صورت حرکت ربات بر مسیر ناهموار، ارتعاشاتی در صفحات مزبور ایجاد شود که ممکن است موجب آسیب به سیستم گردد. در این پژوهش، روشی برای برنامه ریزی حرکت ربات در مسیر ناهموار ارائه می گردد که من...

سیستم آنالیز اسپرم با کمک کامپیوتر (CASA) بعنوان روشی دقیق و غیر ذهنی برای ارزیابی تحرک اسپرم  بکار می رود. تحقیق حاضر به منظور بررسی و ارزیابی تأثیر نوع رقیق کننده و نوع لام مخصوص ارزیابی تحرک اسپرم (اسپرم چمبر)  بر روی نتایج بدست آمده از سیستم CASA در بز انجام گرفت. نمونه­های منی از 5 راس بز اکوتیپ مهابادی با استفاده از واژن مصنوعی جمع آوری گردیدند. نمونه ها با دو نوع رقیق کننده بایوکسل و آند...

یکی از مهمترین چالش‌های زیست محیطی سال‌های اخیر در منطقه خاور‌میانه و ایران، رخداد گرد و غبار می‌باشد. پایش و کنترل کیفیت ذرات گرد و غبار، در سطح وسیع و با روش‌هایی که از سرعت و دقت بیشتر و هزینه کمتری برخودار باشند، از اهمیت فراوانی برخودار است. این پژوهش بر آن است که با استفاده از بارزسازی و تحلیل عددی نسبت به تعیین منابع ریزگردها و چگونگی حرکت آنها بر فراز ایران و استان اصفهان در می 2013 بپر...