در این رساله مسئله کاوش روبات مورد توجه قرار می گیرد. در قسمت اول یک روش کارا و جدید برای نگاشت به هنگام محیط های ناشناخته درونی با استفاده از داده های حسگر مسافت یاب که توسط یک ربات متحرک جمع آوری شده اند، ارائه می گردد. الگوریتم توسعه یافته به طور سلسله مراتبی و با بهره گیری از تکنیک های خوشه بندی، نقاط قرائت شده را به خوشه هایی از نقاط و سپس به پاره خط و در نهایت به خط تبدیل می کند. علاوه بر...

در این مقاله یک مدل ریاضی دوهدفة جدید برای مسئلة زمان‏بندی جریان کارگاهی جای‌گشتی در حالت بدون ایست با فرض عدم دسترسی به ماشین‏ها، به دلیل عملیات نگهداری و تعمیرات (نت) پیشگیرانه، ارائه می‏شود. این مدل شامل دو هدف حداقل‏سازی دامنة عملیات و حداقل‏سازی مجموع زودکرد و دیرکرد است. عملیات نتِ درنظرگرفته‌شده در این مقاله مدت زمان ثابت دارد و می‏تواند هر لحظه روی ماشین‏ها شروع شود. اما زمان بین دو عملی...

در مقاله حاضر با ترکیب روشهای تخمین توابع متوالی (sfsm) و روش تقابل دوگانه اجزاء مرزی (drbem) یک روش جدید برای حل مسائل معکوس هدایت حرارتی با خواص ترمو فیزیکی ثابت ارائه گردیده است. در روش حاضر تخمین شرط مرزی مجهول با استفاده از دو ماتریس تبدیل صورت می گیرد. این ماتریس ها با انجام عملیات ریاضی بر اساس روش تخمین توابع متوالی بر روی ماتریسهائی که در روش دوگانه اجزاء مرزی برای حل مستقیم به کار می ...

انجام هر واکنش شیمیایی مستلزم نفوذ اولیهء مولکولهای واکنش دهنده به سمت یکدیگر و سپس برقراری پیوند شیمیایی مورد نظر است . عموما سرعت واکنشها بوسیله سنتیک ذاتی، نفوذ و یا هر دوی آنها کنترل می شوند. اثرهای قفس ، شیشه و ژل که در اکثر واکنشهای پلیمریزاسیون افزایشی دیده می شوند و همراه با محدودیتهای نفوذی بوده و اهمیت آنها با افزایش ویسکوزیتهء واکنش جرمی بیشتر نمایان می شود. محققان طی سالیان متمادی ب...

دراین پژوهش، بررسی امکان سنجی تولید مالتوژنیک آمیلاز نوترکیب به روش القای خودکار و بهینه سازی تولید پروتئین با این روش،انجام شده است. مالتوژنیک آمیلاز، آنزیمی با اهمیت تحقیقاتی و کاربردی است. تولید این آنزیم در باکتری اشریشیا کلی نیاز به القاگر دارد، با توجه به این که القاگر iptg که برای بیان این آنزیم استفاده می شود، گران بوده، اثر آن در کاهش رشد باکتری به اثبات رسیده و علاوه بر آن به عنوان یک...

امروزه با توجه به نیاز روزافزون به هیدروژن در صنایع نفت و پتروشیمی ، افزایش میزان تولید این ماده از جمله موضوعات مهم مطالعاتی است. در این تحقیق، فرآیند تبدیل متان با بخارآب که در حال حاضر روش اصلی تولید گاز هیدروژن می باشد، مورد بررسی قرار گرفته است . مفهوم فرآیند جذب-ارتقای واکنش، ایده ی جدیدی است که در این تحقیق به کار رفته است و در آن فاز جامدی از جاذب های متحرک با خاصیت انتخابی جذب کربن د ی...

در این تحقیق مدل ریاضی و شبیه‌سازی دو راکتور پشت سر هم زوج شدن اکسایشی متان (OCM) و سنتز فیشرتروپش (FT) بررسی شد که راکتور سنتز فیشرتروپش به دو صورت مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفت: راکتور بستر ثابت معمولی و راکتور بستر ثابت غشایی دو مرحله‌ای (ترکیبی از دو راکتور بستر ثابت معمولی و بستر ثابت غشایی). در این ساختار، خوراک ورودی به راکتور فیشرتروپش (راکتور دوم) به‌وسیله فرایند زوج شدن اکسایشی متان (ر...

هدف از این تحقیق مطالعه جذب زیستی یون سزیم در راکتور ناپیوسته توسط باکتری باسیلوس به‌عنوان جاذب بیولوژیک بود. آلودگی محیط زیست به‌وسیله فلزات سمّی یکی از مشکلات اساسی محیط زیست محسوب می‌گردد. سینتیک و ایزوترم جذب سزیم درpH  برابر 7 مطالعه گردید. زمان تعادل در حدود 5 دقیقه بود. داده‌های ایزوترم به‌وسیله معادله لانگمیر تفسیر گردید. بیشینه میزان جذ...

Background and Objectives: Reduction of released extracellular polymeric substances (EPS) during sludge dewatering is one of the main challenges in sludge treatment process. The aim of this study was to investigate the EPS quantity changes within sludge dewatering by continues ultrasonic – electrocoagulation (US – EC) reactor under different conditions and to determine the most efficient case f...

در فرایند جذب، پس از شناسایی کامل خواص gac بعنوان جاذب، کاربرد آن در تصفیه نهایی شیرابه از طریق آزمایش های ناپیوسته مورد بررسی قرار گرفت. براساس آزمایش های انجام شده در ph حدود هشت، زمان تعادل حدود 30 دقیقه و در حضور 200 گرم جاذب به ازای هر لیتر شیرابه حداکثر حذف بار آلی به میزان 44 درصد حاصل شد. در این تحقیق نتایج حاصل نشان داد که داده های تجربی تعادلی جذب تا حد زیادی با مدل های ایزوترم فروندل...