این تحقیق طراحی کنترل کننده ی غیرخطی مقاوم را برای سیستم های کنترل پی آی پی ارایه می دهد که در آن ارایه ی الگوریتم مناسب برای افزایش مقاومت سیستم کنترلی در حالت به شدت غیرخطی و طراحی پی آی پی مناسب برای کنترل روبات انسان نمای دوپا هدف قرارداده شده است. در ابتدا مساله ی به شدت غیرخطی بودن مطرح شده و دلیل مقاومت ضعیف کنترل کننده ی پی آی پی غیرخطی برخلاف حالت خطی آن بررسی شده-است. سپس یک الگوریتم ...

در این پروژه ضمن بررسی روشهای مختلف مین یابی و کنترل نیرو، دینامیک ربات در ارتباط با محیط خود مورد شناسایی قرار گرفته و کنترل کننده تطبیقی - فازی طراحی شده، مورد بررسی قرار گرفته است . در این پروژه ضمن ارائه نتایج شبیه سازی کامپیوتری الگوریتم فازی، نتایج عملی با استفاده از بازوی رباتیک ساخته شده نیز، مورد ارزیابی قرار گرفته است .

در این پایان نامه، بررسی افزایش سطح اتوماسیون در صنایع خودرو مورد بررسی قرار می گیرد.تا کنون روشهای چندی در این زمینه ارائه دشه است. این روشها را می توان کلا به دو دسته سنتی و غیرسنتی تفکیک نمود. روش های سنتی شامل معیارهای اقتصادی مهندسی، سرمایه گذاری را تها بر اساس مقایسه قمدار سرماهی صرف شده با هزینه سیستم فعلی توجیه می نماید. این روشها نمی تواند کلیه جوانب تصمیم گیری برای سرمایه گذاری در این...

در روزهای آغازین ورود موبایل به ایران، هیچ کس تصور نمی کرد ظرف مدت حدود سال شمار استفاده کنندگان از این وسیله به حدود میلیون مشترک برسد. اما با گذشت زمان این امر تحقق یافت و تعداد مشترکین سه اپراتور در حال حاضر به حدود میلیون رسیده است. امروزه موبایل به جز تماس های تلفنی برای مردم ایران استفاده های دیگری نیز دارد که از جمله میتوان به پرداخت قبوض، اطلاع رسانی ارگانها و نهادها، گرفتن گزارش از حس...

مقدمه: با توجه به رشد روزافزون وسایل الکترونیکی خانگی و تجاری در دنیای امروز، اثرات بیولوژیکی میدان های کم فرکانس در دو سطح مولکولی- سلولی و حیوانی- انسانی مورد مطالعه قرار گرفته است. با توجه به دیدگاه درمانی این پژوهش در محور تاثیر میدان های 217هرتز گوشی های gsm، هدف این تحقیق، بررسی میزان مرگ و میر سلول های سالم و سرطانی تیمار شده با پالس های الکتریکی در شدت های پایین و داروی شیمی درمانی متعا...

شبکه های موردی شبکه هایی هستند که به طور تصادفی ایجاد شده و هیچ گونه زیر ساختی برای ایجاد این شبکه ها موجود نمی باشد. امروزه این گونه شبکه ها کاربردهای فراوان یافته اند؛ به همین دلیل تحقیقات فراوانی هم در این مورد انجام گرفته و در حال انجام است. برای ارتباط بین گره ها در شبکه های موردی نیاز به پروتکل هایی مسیریابی می باشد که ارتباط بین گره ها را برقرار نمایند. بدلیل اینکه این شبکه ها از محیط ها...

مقدمه: یکی از چالش برانگیزترین نمودهای تکنولوژی امروزی شبکه های اجتماعی موبایل است که با تمام جذابیت و قابلیت های زیاد تاثیرات مخربی بر زندگی اجتماعی افراد از جمله اعتیاد به شبکه های اجتماعی برجای گذاشته است. این مطالعه با هدف طراحی و روانسنجی پرسشنامه اعتیاد به شبکه های اجتماعی مبتنی بر موبایل صورت گرفته است. روش کار: در این پژوهش مقطعی، 260 دانشجو به روش نمونه گیری آسان از دانشگاه علوم پزشکی ...

هدف پژوهش حاضر شناخت عوامل حیاتی موفقیت تیم‌ها و شرکت‌ها در پروژه‌های برنامه‌نویسی موبایل است. برای شناخت این عوامل از رویکرد کیفی و پژوهش از نوع روش تحلیل محتوا استفاده شد. مصاحبه‌های نیمه ساختاریافته با 14 نفر از توسعه‌دهندگان و خبرگان برنامه‌های کاربردی تلفن همراه برای گردآوری داده‌ها انجام شد. مرور پژوهش‌های قبلی 9 عامل حیاتی موفقیت را نشان می داد که پس از تحلیل مصاحبه‌ها این تعداد به 12 عا...

طراحی مسیر در روباتیک موضوع بسیار مهمی است که عموما به عنوان کنترل سطح بالا برای حرکت روبات مطرح می شود. روش های طراحی مسیر متعددی برای بازوها و پلت فرم ها با در نظر گرفتن قیود موجود و مدلسازی های مختلف وجود دارد و از این منظر، محققین این روش ها را به دو قسمت مستقیم و غیرمستقیم تقسیم می کنند. هر دو این روش در این پایان نامه مورد بررسی قرار گرفته است. به دلیل سرعت زیاد در طراحی مسیر به روش مستقی...

روبات های انسان نما سیستم های روباتیک انسان گونه ای هستند که به واسطه شکل و ساختار خاصی که دارند، دارای قابلیت های فراوانی هستند و لذا مورد توجه محققین قرار گرفته اند. از این رو برای موفقیت در بعضی محیط های جهان واقعی روبات های انسان نما نیاز به داشتن حرکت های دوپایی دینامیکی پایدار دارند و این در حالی است که سطح تحرک پایداری دینامیکی آن ها در محیط های واقعی، غیر کافی می باشد. رویکرد های متفاوت...