در سال های اخیر با رشد روز افزون استفاده از شبکه های بیسیم و افزایش تقاضا برای ارسال ترافیکهای چند رسانهای نیاز به طراحی هایی که بتوانند با استفاده از تکنیک هایی باعث افزایش گذردهی و استفاده ی مناسب از ظرفیت شبکه شوند احساس می شود. وجود تکنیک هایی در لایه ی فیزیکی که از تداخل بسته ها استفاده می کنند زمینه ی مناسبی برای طراحی های لایه های بالاتر آگاه از این تکنیک ها را فراهم آورده است. در این پ...

در این پژوهش به حل مسأله ی مسیر یابی روبات متحرک با تبدیل این مسأله به مسأله ی بهینه سازی محدودیت دار و سپس استفاده از یک مدل شبکه عصبی بازگشتی برای حل مسأله ی به دست آمده پرداخته شده است. مدل شبکه عصبی بازگشتی برای حل مسأله ی مسیر یابی روبات به گونه ای ارائه شده است که مسیر ساخته شده توسط مدل، همواره در ناحیه شدنی قرار گیرد. این موضوع از دیدگاههای تحلیلی و عددی مورد بررسی قرار گرفته و نشان داد...

یکی از قابلیت‌های ارزشمند پرنده‌های بدون سرنشین (پهپادها) توانایی آن‌ها برای ردیابی اهداف مشخص و در حال حرکت درروی زمین است. چالش مهم در ردیابی اهداف متحرک با کمک پهپاد، حرکت پس‌زمینه تصویر همراه با شی‌ء موردنظر است. در این تحقیق الگوریتم جدیدی برای آشکارسازی و ردیابی اهداف متحرک با استفاده از هم مرجع سازی فریم به فریم تصویر اخذشده ارائه‌شده است به‌طوری‌که نیاز به منبع دیگر جهت اطلاع از جهت حرک...

نیروها و گشتاورهای اینرسی ناشی از حرکت بازوان رباتیک نصب شده برروی یک پایة متحرک، موجب بروز عکس العمل در پایة مزبور می گردد، که موجب حرکت ناخواستة پایه می¬شوند. در این مقاله، روش جدیدی برای طراحی مسیر حرکت بدون عکس¬العمل بین دو موقعیت اولیه و نهائی در سیستم¬های رباتیک متحرک ارائه شده است. ابتدا با استخراج مدل دینامیکی سیستم، معادلات حرکت و مومنتم استخراج می¬شوند. سپس با استفاده از اصل بقاء مومن...

در این پایان نامه، به بیان شبکه های فراخوری متحرک می پردازیم. بعد از تعریف و بیان کاربردهای آن، مدل های حرکتی گره ها در این شبکه ها را مورد بررسی قرار می دهیم. مدل حرکتی i.i.d به عنوان یک مدل حرکتی محبوب و پرکاربرد مورد استفاده ی زیادی قرار می گیرد. روش های مختلفی برای بیان رابطه ی بین تاخیر و ظرفیت در این شبکه ها وجود دارد. اما امروزه جهت گیری ها به این سمت است که بیشتر محققان از الگوریتم واسط...

شبکه های موردی متحرک نوعی شبکه خودسازمانده و متحرک هستند که بدون استفاده از زیرساخت شکل می گیرند. انعطاف پذیری این شبکه ها باعث محبوبیت و کاربرد گسترده آنها در محیط های نظامی و غیرنظامی شده است؛ اما همین انعطاف پذیری، نداشتن زیر ساخت و متحرک بودن گره ها، آسیب پذیری-های امنیتی زیادی را برای این شبکه ها به وجود آورده است. استفاده از دیوارآتش و الگوریتم های رمزنگاری (تکنیک های پیشگیری از نفوذ) می...

به سبب پیچیدگی و عدم دست یابی به حل تحلیلی معادله های دیفرانسیل حاکم بر رفتار برخی از سازه ها، استفاده از روش های عددی ضروری می باشد. یکی از روش های عددی نوین در تحلیل سازه ها، روش بدون شبکه است. در این رساله، برای تحلیل دینامیکی سازه های استوانه ای همگن و ناهمگن با طول های محدود و نامحدود در حالت های یک، دو و سه بعدی از روش بدون شبکه پتروف-گلرکین (mlpg) استفاده گردیده است. برای این کار یک برنا...

بررسی شکست سد همواره مورد توجه بسیاری از محقیقن بوده است. که به صورت دیدگاه لاگرانژی و دیدگاه اویلری مدل شده است. در این مقاله برای مدل سازی جریان شکست سد با توجه به دیدگاه لاگرانژی، از روش ایزوژئومتریک استفاده شده است. معادلات حاکم بر جریان، معادلات بقای جرم و بقای ممنتوم می باشند که به شکل لاگرانژی با استفاده از روش تصحیح فشار حل شده اند. برای گسسته سازی مکانی از روش حداقل مربعات استفاده می ش...

ربات های موازی-کابلی دارای مزایای زیادی هستند؛ اما مشکلاتی نظیر برخورد کابل ها با یکدیگر و محیط، عدم استفاده از ساختار مناسب و نیاز به تحت کشش بودن کابل ها از گسترش آن ها جلوگیری می کند. لذا اتصال یک بازوی رباتیک سری به سکوی متحرک آن ها، موجب هم افزایی در قابلیت جابه جایی اجسام می گردد. این مقاله به طراحی بهینه چندهدفه، و بررسی مقایسه ای دو ساختار مقید و معلق از ربات موازی-کابلی سه بعدی می پردا...

شبکه های حسگر بیسیم (wsn) نسل جدیدی از شبکه ها هستند که برای نظارت و کنترل یک محیط خاص مورد استفاده قرار می گیرند.میزان انرژی در شبکه های حسگر بیسیم، رابطه مستقیمی با طول عمر آنها دارد که این موضوع حائز اهمیت است.خوشه بندی یک رویکرد کارآمد برای تعدیل بار بین گره های حسگر و افزایش طول عمر شبکه است. روش ارائه شده در این پایان نامه مبتنی بر پروتکل leach می- باشد که یک پروتکل چند سطحی مبتنی بر خوشه...