طراحی مسیر در روباتیک موضوع بسیار مهمی است که عموما به عنوان کنترل سطح بالا برای حرکت روبات مطرح می شود. روش های طراحی مسیر متعددی برای بازوها و پلت فرم ها با در نظر گرفتن قیود موجود و مدلسازی های مختلف وجود دارد و از این منظر، محققین این روش ها را به دو قسمت مستقیم و غیرمستقیم تقسیم می کنند. هر دو این روش در این پایان نامه مورد بررسی قرار گرفته است. به دلیل سرعت زیاد در طراحی مسیر به روش مستقی...

روبات های انسان نما سیستم های روباتیک انسان گونه ای هستند که به واسطه شکل و ساختار خاصی که دارند، دارای قابلیت های فراوانی هستند و لذا مورد توجه محققین قرار گرفته اند. از این رو برای موفقیت در بعضی محیط های جهان واقعی روبات های انسان نما نیاز به داشتن حرکت های دوپایی دینامیکی پایدار دارند و این در حالی است که سطح تحرک پایداری دینامیکی آن ها در محیط های واقعی، غیر کافی می باشد. رویکرد های متفاوت...

میزان استفاده از انواع روبات‏ها در زندگی بشر در دهه‏های گذشته افزایش چشمگیری داشته است. بکارگیری روبات‏ها نه تنها به منظور تسهیل در انجام امور معمول و روزانه، بلکه در بسیاری از مواقع به دلیل عدم امکان انجام آن امور توسط انسان و یا وجود خطرات احتمالی زیاد انجام می‏پذیرد. یکی از انواع روبات‏های ساخته شده تا کنون، روبات پودمانی می‏باشد. اینگونه روبات‏ها متشکل از اجزای کوچکی با نام ماژول بوده که در...

در علم پزشکی، توانبخشی به مجموعه فعالیت هایی اطلاق می شود که توسط یک متخصص برای بازگرداندن شرایط جسمی، عصبی، روحی و اجتماعی بیمار به حالت طبیعی، انجام می شود. آمارها حاکی از افزایش روز افزون تعداد بیماران مبتلا به اختلالات حرکتی است. انجام تمرین های فیزیوتراپی بر روی بیماران، فرآیندی زمان بر و پرهزینه بوده که نیاز به نیروی متخصص در این زمینه دارد. لذا در سال های اخیر، توجه پژوهشگران به توسعه ی ...

چکیده ندارد.

این مقاله، به بحث درباره کنترل یک میکروزیردریایی که با الهام از حرکت کوسه‌ماهی طراحی و ساخته شده است، می‌پردازد. مراحل طراحی شامل طراحی مفهومی، طراحی مکانیزم‌های حرکتی، شبیه‌سازی سازه‌ای در نرم‌افزار ADAMS و آنالیز هیدرودینامیکی در نرم‌افزار FLUENT می‌شود. همچنین مدل ریاضی حرکت کوسه‌ماهی نیز استخراج شد. پس از ساخت زیردریایی، مراحل آزمایش با هدف ثبت داده‌های آزمایش برای استخراج تابع تبدیل انجام ...

اختلاف میان قوانین کشورهای عضو اتحادیۀ اروپا در خصوص تعیین قانون حاکم بر تعهدات غیرقراردادی سبب شد این اتحادیه در سال 2007 مقرره ای موسوم به مقررۀ رم دو را به تصویب برساند. این مقرره از میان دیدگاه های موجود از جمله قانون مقر دادگاه، قانون محل وقوع فعل زیانبار، نظریۀ تحلیل منافع دولت و قانون مناسب، مجموعه ای از قواعد حل تعارض را پیش بینی کرد که در رأس آنها «قانون محل خسارت» قرار دارد. بدین ترتی...

در دنیای مدرن امروزی، بیمارستان ها مانند سایر صنایع در رقابت با یکدیگر هستند و مزیت رقابتی آنها کیفیت ارائه خدمات به بیماران است، که از عوامل موثر در بهبود کیفیت خدمات ارائه شده به بیماران، بهبود فعالیت‏های لجستیکی است. بیمارستان ها دارای فعالیت های لجستیکی بسیار پیچیده هستند و در دهه اخیر روبات‏های بیمارستانی برای تسهیل امور حمل و نقل داخل بیمارستان ساخته شده و بکارگرفته شده اند. این روبات ها ...

گرایش و توجه به فضای سبز و پارک های شهری به عنوان مکانی برای تفریح و کاهش استرس و سایر فواید آن، افزایش یافته است. با توجه به این مسئله نیاز به حفظ فضای سبز موجود و تلاش در جهت توسعه فضای سبز از طریق انتخاب مکان هایی جدید به منظور اختصاص به کاربری فضای سبز و پارک های شهری در شهرها ضرورت دارد. مکان یابی از جمله تحلیلهای مکانی است که اهمیت زیادی در کاهش هزینه های ایجاد و راه اندازی فعالیتهای مخت...