طراحی مسیر ربات‌های متحرک یکی از مسائل مهم در حوزه رباتیک است. همچنین امروزه بهینه­سازی طول مسیر حرکت و عبور از تله‌های حداقل محلی یکی از مشکلات اساسی و به روز در ربات‌های متحرک است. یکی از روش‌های مهم در طراحی مسیر این­گونه ربات‌ها، روش میدان پتانسیل مصنوعی است زیرا مبتنی بر محاسبات ساده ریاضی است. از مهم‌ترین معایب این روش می‌توان به گیرکردن در تله‌های حداقل محلی اشاره نمود. یک رویکرد برای رف...

هدف : مطالعه حاضر با هدف بررسی تاثیر انکپسوله­سازی همزمان DNA با نسبت­های متفاوت PLL توسط کوپلیمر PLA-PEG بر افزایش کارایی انتقال ژن به سلول­های پستانداران و خصوصیاتی از قبیل زیست سازگاری، محافظت از DNA در برابر آنزیم­های برشی، سرعت رهایش DNA، اندازه و پتانسیل ذتای ذرات انجام گرفت.مواد و روش‫ها: نانوذرات PLA-PEG/PLL/DNA با نسبت­های متفاوت...

به منظور ارزیابی ترکیب ­های فعال سطحی در تغییر ترشوندگی سنگ­های کربناته مخازن نفت ایران برای استفاده در عملیات ازدیاد برداشت نفت، دو نمونه سورفکتانت از نوع آنیونی و کاتیونی به ترتیب سدیم دودسیل سولفات و هگزادسیل تری متیل آمونیوم برمید مورد آزمایش ­های آشام قرار گرفت. بررسی تغییر ترشوندگی با محلول­ های سورفکتانت و افزایش ضریب برداشت نفت در شرایط شبیه سازی شده به یک مخزن نفت در حوزه فلات قاره ایر...

در این مطالعه برای مشخص نمودن مهم‌ترین عوامل مؤثر در مکانیابی اراضی دیم مستعد احیاء و تعیین مکان های دارای اولویت مرتع کاری، شرایط اکولوژیکی در پنج معیار اقلیمی، توپوگرافی، ژئومورفولوژی، خاک‌شناسی و کاربری اراضی و هرکدام با سطوح زیرمعیار تعریف شده، مورد بررسی قرار گرفت. سپس پرسشنامه ای طراحی و توسط 10 نفر از کارشناسان متخصص تکمیل و به معیارها و زیرمعیارهای مربوطه امتیاز داده شد. نتایج محاسبه وز...

چکیده منابع انرژی رو به زوال سوخت های فسیلی، جامعه رو به توسعه انسانی را در آینده ای نه چندان دور دچار کمبود سوخت می سازند. در نتیجه نگرانی¬های انتشار پیوسته و در حال افزایش دی¬اکسید کربن به اتمسفر و همچنین وسعت آلودگی ناشی از سوخت های فسیلی که زندگی در کره خاکی را دچار مشکل ساخته است، نیاز به منابع انرژی از منابع تجدیدپذیر با حداقل تأثیر منفی زیست محیطی را افزایش می¬دهد. پیل¬های سوختی میکروبی...

دقت در طراحی و مدیریت صحیح سیستم­های آبیاری بارانی از عوامل مهم در توسعه و بهبود آن­هاست. بنابراین در این پژوهش، به بررسی نحوه­ی طراحی، اجرا و بهره­برداری از سیستم­های آبیاری بارانی کلاسیک ثابت با آب­پاش متحرک در شهرستان اقلید در فارس پرداخته شد. برای این منظور، هشت سیستم به­عنوان نمونه انتخاب شد. برای ارزیابی این سیستم­ها از معیار­های ضریب یکنواختی کریستیانسن(CU)</stro...

تأثیر شرایط مختلف دما (30 تا 90 درجه سانتی گراد)، زمان (10 تا 70 دقیقه) وph  (4 تا 9) بر روی بازده استخراج پلی ساکاریدهای جلبک e. intestinalis مطالعه شد. نتایج نشان داد که دمای استخراج بیشترین تأثیر را در افزایش میزان پلی ساکاریدهای به دست آمده بر عهده داشت. بیشترین بازده استخراج پلی ساکارید در دمای 90 درجه سانتی گراد، زمان 30 دقیقه و ph 8 بود. بنابراین، فعالیت ضد اکسیدانی پلی ساکارید های شرایط...

توسعۀ وسایل نقلیۀ الکتریکی سبب توجه روزافزون به الکتروموتورها، منابع ذخیره ساز انرژی الکتریکی و تجهیزات الکترونیک قدرت شده است. موتورسیکلت الکتریکی نیز به دلیل داشتن پتانسیل استفادۀ فراوان در بسیاری از کشورهای آسیایی دارای اهمیت است. امروزه چالش مهم وسایل نقلیۀ الکتریکی، چگالی انرژی کم باتری ها در مقایسه با سوخت های فسیلی است. یکی از اهداف اساسی این مقاله، انتخاب مناسب باتری، ابرخازن و افزودن م...

ررنگ زدایی سریع الکتروشیمیایی از محلول حاوی رنگ اسید بلو 25 با استفاده از یکسو کننده جریان صورت گرفت. یک طراحی مرکب مرکزی با چهار فاکتور برای بررسی فاکتورها و برهمکنش آنها مورد استفاده قرار گرفت. پارامترهای موثر بر تخریب رنگ به نحوی بهینه شدند که بالاترین بازده تخریب رنگ با حداقل مصرف انرژی الکتریکی صورت گیرد. به این منظور از تابع مطلوبیت برای بهینه سازی پارامترها و دستیابی همزمان به هر دو هدف ...