فاصله فرشه یک معیار اندازه گیری تشابه بین دو منحنی $a$ و $b$ است. به طور غیر رسمی، فاصله فرشه بین دو منحنی $a$ و $b$ طول کوتاه ترین قلاده ای است که برای وصل کردن یک سگ، که در امتداد $a$، و صاحبش، در امتداد $b$، حرکت می کنند، لازم است، به گونه ای که آن ها بدون بازگشت به عقب در امتداد منحنی‎ های مربوطه شان از یک نقطه انتهایی به نقطه انتهایی دیگر راه می روند. مزیت این اندازه گیری نسبت به اندازه گی...

تا کنون به کارگیری رؤیت گر sdre و تحلیل پایداری و عملکرد آن در محیط قطعی و بدون نویز مورد توجه محققان قرار گرفته، اما در عمل وجود نامعینی فرآیند و نویز اندازه گیری غیر قابل اجتناب است. در این مقاله با توجه به دست آوردهای حاصل برای پایداری فیلتر کالمن-باسی و نتایج مربوط به تحلیل پایداری اتفاقی در مسائل تخمین غیرخطی، به تحلیل رفتار خطای تخمین یک فیلتر sdre تفاضلی زمان-گسسته پرداخته شده است. در تح...

در این پایان نامه، طراحی و توسعه کنترل کننده های عصبی- فازی- مد لغزشی بر روی ربات سه بازوی اسکارا بررسی شده است. اهداف اصلی عبارت اند از: طراحی کنترل کننده مستقل از مدل یا به عبارتی غلبه بر مشکل محاسبه قانون کنترل معادل، حذف نوسانات ناخواسته حاصل از جمله کلیدزنی، طراحی کنترل کننده مقاوم در برابر اصطکاک مفاصل و اغتشاش خارجی. در این راستا، از یک ساختار شبکه عصبی موازی با سیستم فازی برای تقریب بخش...

در این پایان نامه به بررسی پایداری و پایدارسازی سیستم های تاخیردار زمان گسسته پرداخته می-شود. در ابتدا شرایط کافی برای پایداری سیستم های تاخیردار با استفاده از روش تابعی لیاپانوف بیان می گردد. سپس به کنترل این دسته از سیستم ها با استفاده از کنترل کننده های بازخورد حالت دینامیکی، بازخورد حالت تاخیردار و بازخورد غیرخطی پرداخته می شود. در مقایسه با پژوهش های موجود در تحلیل پایداری و پایدارسازی سیس...

این پایان نامه معادلات لیاپانوف تعمیم یافته و همچنین کاربرد این معادلات را در پایداری سیستمهای توصیفی بررسی می کند.

بازوهای رباتیک سیستمهای غیرخطی چندمتغیره با تزویج بالا و انواع عدم قطعیت¬ها می¬باشند. اگرچه روش-های کنترل مقاوم و تطبیقی به منظور غلبه بر عدم قطعیت¬ها که شامل عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده، اغتشاش خارجی و خطای گسسته¬سازی می¬باشند، پیشنهاد شده¬اند ولی به دلیل پیچیدگی دینامیک¬ ربات با مشکل مواجه هستند. یک سیستم فازی می¬تواند به عنوان یک تقریب¬گر عمومی برای تقریب هر تابع غیرخطی استفاده شود....

شناسایی و تفکیک کشتی ها توسط سیگنال های دریافتی توسط میکروفون های درون آبی (هیدروفون ها)، بهویژه در بندرها تجاری پررفتوآمد، می تواند کاربردهای زیادی در مدیریت ترافیک در بندرها داشته باشد. بااینحال شناسایی و کلاسه بندی خودکار سیگنال های آکوستیکی دریافتی از سیستم سونار غیرفعال به علت تغییرات زیاد مشخصه های زمانی و فرکانسی سیگنال (حتی در شرایطی که سیگنال ها از یک منبع واحد دریافت شده باشند) مسئله ...

چکیده: امروزه اتومبیل های پیشرفته مجهز به سیستم پارک هوشمند می باشند و به تدریج سایر اتومبیل ها نیز به این سیستم مجهز خواهند شد. تاکنون روش های متعددی برای پارک هوشمند اتومبیل از جمله کنترل کننده های فازی ارائه شده است. کنترل کننده های فازی ارائه شده علیرغم سادگی و سرعت محاسبات، از پایداری و عملکرد مطلوب برای این سیستم برخوردار نبوده است. لذا در این مقاله کنترل کننده فازی مود لغزشی زمان گسسته ب...

سیستم حمل و نقل اتوبوسرانی درون شهری یکی از مهمترین اجزای سیستم حمل و نقل عمومی را تشکیل می دهد. عدم تحقق برنامه های زمان بندی از قبل تعیین شده به دلیل اختلال در این سیستم، زمانهای انتظار طولانی مسافران در ایستگاه ها، پر بودن اتوبوس هنگام ورود به ایستگاه ها، زمانهای غیر مفید صرف شده به دلیل توقفهای طولانی در ایستگاه ها و هزینه های سیستم حمل و نقل از جمله مهمترین مشکلاتی است که این سیستم حمل و ن...