در این مطالعه پایداری دورانی یک نمونه ربات کرویِ دارای حرکت غلتشی و مجهز به روتورهای داخلی بررسی و تحلیل می‌شود. بدین‌منظور ابتدا یک مطالعه‌ی اغتشاشی انجام می‌پذیرد تا شرایط رسیدن به آستانه‌ی ناپایداری برای حرکت غلتشی مشخص شود. با اتکا به نظریه‌ی فلوکه و قضیه‌ی هاپف، شرایط پایداری در حالت‌های غلتش پایا و توزیع جرم متقارن محوری مورد مطالعه قرار می‌گیرد. با استخراج ثابت‌های حرکت حاکم بر این سیستم،...

ما در این رساله، به مطالعه کیهانشناخت تورمی، در قالب مدل های جـهان شـامه ای، خواهیم پرداخـت. همچـنین، نقـش جـمله ی تصـحیحـی گاوس-بانـت را نیـز در ایـن مـدل ها، بررسـی می کنیـم. بدیـن منـظور، پس از مـرور نظـریـه ی تـورم کیهانشـناختـی، به مطالعه ی تـورم شـامه ای در مـدل راندال-سـاندروم نوع دوم (rsii)، می پردازیم. و نشـان می دهیم که اثرات شـامه ای، شـرایط را برای تـورم غلتش آهسـته، به ازای یک پتان...

در این پروژه، رباتی موازی با چهار درجه آزادی (غلتش، چرخش، گردش، خیزش) سکوی متحرک، با ساختار جدید طراحی شده است که می توان تا حدودی از این ربات به عنوان یک ربات موازی کامل(شش درجه آزادی) استفاده نمود و این قابلیت، به برتری نسبی این ربات نسبت به سایر ربات های طراحی شده با درجات آزادی بالا تر، اشاره دارد. روابط و معادلات مربوط به طراحی ایزوتروپیک، سینماتیک معکوس، دینامیک و کنترل این ربات برای مانو...

بار بستر بعنوان یکی از مدهای انتقال رسوب از موضوعات پیچیده مرتبط با رودخانه ها، دریاها، خورها و سازه های مربوطه بوده که علت آن نبود معادله حاکم بر حرکت آن می باشد. به تازگی مطالعات مختلفی با اهداف متفاوت در زمینه شبیه سازی این فرآیند صورت گرفته است. تمامی مطالعات صورت گرفته در زمینه آستانه حرکت ذره آزمایشگاهی بوده و تا کنون بصورت عددی شبیه سازی نشده است. همچنین در مورد غلتش ذره نیز فقط یک مطالع...

صنعت خودرو در طول سالیان متوالی به دنبال بهبود کیفیت خودرو و راحتی سواری و افزایش قابلیت مانور پذیری در خودروها بوده است. از آنجا که راحتی سواری و قابلیت فرمان پذیری دو پارامتر متضاد در خودرو می باشند. طراحی سیستم های تعلیق برای بهینه کردن این موارد متضاد در خودرو می باشد. در طول دو دهه اخیر انواع مختلفی از سیستم های تعلیق برای این منظور طراحی شده اند که دارای کارایی متفاوتی نیز بوده اند. یکی ا...

هدف از این تحقیق، ایجاد پوشش پلیمری فوق آبگریز بر روی فولاد ساده کربنی به کمک اصلاح شیمیایی نانوذرات سیلیکا می-باشد. در ابتدا به منظور تغییر ماهیت آبدوستی نانوذرات سیلیکا به ماهیت آبگریز، سطح آنها توسط مقادیر مختلف از ترکیب سیلانی وینیل تری متوکسی سیلان (vtms) اصلاح گردید. بدین منظور نسبت مولی [oh]/ [vtms] (نسبت غلظت vtms مصرفی به گروه های هیدروکسی نانوسیلیکا) در محدوده 18-1 تغییر داده شد و مشا...

در این مقاله به بررسی دریامانی سه نوع بدنه مختلف می پردازیم. همانطور که می دانیم دریامانی قابلیت یک شناور یا سازه دریایی جهت شناوری مطلوب به حساب می آید بطوری که اگر یک سازه شناور یا یک شناور، دریامانی خوبی داشته باشد، قادر است در شرایط دریای خراب نیز عملکرد قابل قبولی را دارا باشد. با بررسی عددی حرکات جابجایی قائم[1] و غلتش طولی[2] سه بدنه ویگلی، سری 60 و شناور DDG 51  [3]در شرایط موج منظم مق...

در مقاله حاضر، پژوهشی تجربی، با هدف بررسی ویژگی­های الگوی جریان و ناحیه­ی جدایش پیرامون پله­ی وارون(BFS) با نسبت انبساط کم (پله­ی آیرودینامیکی)، در گستره­ی عدد رینولدز 54000 >ReH> 18000، صورت گرفته است. توزیع ضریب فشار متوسط روی سطح مدل پله، که با دستگاه مبدل فشار به دست آمد، نشان داد که الگوی جریان در این گستره از عدد رینولدز حالتی ساختاریافته پیدا کرده است.از طرف دیگر، به منظور بررسی ریزش گرد...

در این مقاله به بررسی دریامانی سه نوع بدنه مختلف می پردازیم. همانطور که می دانیم دریامانی قابلیت یک شناور یا سازه دریایی جهت شناوری مطلوب به حساب می آید بطوری که اگر یک سازه شناور یا یک شناور، دریامانی خوبی داشته باشد، قادر است در شرایط دریای خراب نیز عملکرد قابل قبولی را دارا باشد. با بررسی عددی حرکات جابجایی قائم[1] و غلتش طولی[2] سه بدنه ویگلی، سری 60 و شناور ddg 51  [3]در شرایط موج منظم مقا...