هدف اصلی از انجام این تحقیق بررسی اثرات لقی بر عملکرد دینامیکی یک مکانیزم چهار میله و کاهش اثرات مخرب لقی بر پایداری دینامیکی مکانیزم می باشد. برای این منظور مدل های مختلف نیرو های ناشی از برخورد در اتصال دارای لقی ارائه و مناسب ترین مدل جهت محاسبه این نیرو ها معرفی شد. با استفاده از این مدل، معادلات حرکت یک مکانیزم لنگ لغزنده دارای لقی میان یاتاقان و میل محور در اتصال بین میله رابط و لغزنده...

امروزه از رباتهای موازی با سیستم محرک هیدرولیکی در بسیاری از سیستمهای رباتیک مانند سیمولاتورهای پرواز و ماشینهای ابزار استفاده می شود. بررسی رفتار این سیستمها به حل مسائل دینامیک سیستمهای مقید نیاز دارد. کنترل هیدرولیکی این سیستمها نیز با پیچیدگی های ویژه ای همراه است. در این پایان نامه هدف بررسی اثر عوامل غیر خطی در دینامیک رباتهای موازی است. در فصل اول این پایان نامه تاریخچه ای از تحقیقات صور...

تحلیل و طراحی کمپرسورهای گریز از مرکز به عنوان یکی از مهمترین اجزاء ایستگاه های تقویت فشار گاز، نیازمند ابزارهایی با دقت و سرعت بالا است. گر چه توسعه روش های دینامیک سیالات محاسباتی در بهبود طراحی و تحلیل، کمک شایانی نموده است، اما استفاده از روش های یک بعدی نه تنها جایگاه خود را از دست نداده، بلکه به کمک نتایج تحلیل دینامیک سیالات محاسباتی بیش از نیمی از فرآیند طراحی توربوماشینی کمپرسورها و تو...

کنترل موقعیت و سرعت، توسط یک کنترل کننده یpid و و یک جبران ساز انجام می شود. پارامترهای کنترل کنندهبراساس الگوریتم ژنتیک، بهینه می گردد. از فراجهش و شاخص عملکرد خطا، به عنوان معیارهای ارزیابی سیستم استفاده می شود. و pi در کنترل موقعیت، با استفاده از کنترل کننده ی تناسبی و جبران ساز انتگرالی و در کنترل سرعت، با ترکیب کنترل کننده ی بهترین نتیجه حاصل می شود. برای عملکرد بهتر کنترل کننده، علاوه ب...

در این پروژه از نوعی جدیدی از مفاصل تحت عنوان مفاصل انعطاف پذیر(کامپلینت) استفاده خواهد شد که شامل یک یا چند عضو انعطاف پذیر می باشند. به دلیل پیشرفته تر بودن این مفاصل، کاربردهای آنها روز به روز در حال گسترش است. در بسیاری از موارد، استفاده از این مفاصل مزیت های بسیاری مانند راحتی ساخت، کاهش قیمت ساخت، و دقت عملکرد بالا در پی دارد. یکی از مهم ترین کاربرد های این مفاصل که هدف اصلی این پروژه است...

در این نوشتار الگوریتم جدیدی برای بهینه‌سازی سینماتیکی و دینامیکی مکانیزم چهارمیله‌یی صفحه‌یی که دارای مفصل لق است، ارائه می‌شود. بدیهی است که در صورت وجود لقی در یک مفصل، یک درجه آزادی غیرقابل کنترل به مکانیزم افزوده می‌شود. این امر می‌تواند منبع ایجاد خطا در پیمایش مسیر مطلوب و تولید ارتعاش و صدا در طول حرکت شود. با فرض تماس دائم بین دو عضو مفصل، لقی را می‌توان به‌صورت یک عضو مجازی بدون جرم د...

وضعیت بدنی مطلوب به فرد اجازه می دهد تا به طور کارا و موثر از بدنش استفاده کند. در مقابل، وضعیت بدنی ضعیف فشارهای غیر طبیعی بر بدن وارد کرده و باعث افزایش محدودیت در اجرا می شود(کندال، مک کریری و پرانس، 1993). برهم خوردن راستای طبیعی بدن در طول زمان رخ می دهد و موجب کوتاه شدن برخی از قسمتها و بلند شدن طرف مخالف آنها می گردد و ضعف هر دو طرف را به همراه خواهد داشت . تحقیقات نشان داده است که صدما...

جریان در منطقه لقی نوک پره فن ( tip clearance)، کاملاً پیچیده است و تاثیر زیادی بر ثبات و عملکرد فن دارد. جریان نشتی نوک، جریان مرزی در جداره پوسته، جریان مرزی پیرامون پره مهم ترین جریان های موجود در منطقه نوک فن محسوب می شوند که اندازه گیری تجربی و عددی جزئیات هر کدام از آنها دشوار می باشد. هدف از ارایه این پایان نامه شبیه سازی و تحلیل یک فن جریان محوری با ده آرایش مختلف نوک با استفاده از شرط م...

مکانیزم های چهار میله ای جزء دسته مکانیزم های ساده ولی مهم و کاربردی طبقه بندی می شوند. همچنین طراحی مکانیزم چهار میله ای تولید مسیر و تولید تابع نیز جزء مسایل مهم و سخت می باشند. در طراحی سینماتیکی، مکانیزم ها معمولاً از لحاظ هندسی ایده آل فرض می شوند و بدون لقی مفاصل مورد مطالعه و بررسی قرار داده می شوند. اما در عمل، لقی مفاصل برای مکانیزم به علت اجازه حرکت نسبی دو عضو متصل به هم لازم است. در ...