هدف این تحقیق بررسی سینماتیک معکوس ربات های سری با 6 مفصل دورانی در حالت کلی می باشد. مسئله سینماتیک معکوس مربوط به این ربات در قله مسائل مربوط به ربات های سری قراردارد یعنی با حل آن? یافتن راه حل هایی برای ربات های سری دیگر به سادگی ممکن می شود بنابراین تمرکز این تحقیق تنها بر روی این ربات می باشد. این پروژه از دو قسمت تشکیل شده است. در قسمت اول با معرفی یک ابزار ریاضی قوی به نام کواترنیون دوگ...

چکیده ندارد.

شبیه‌ساز زیرسیستم کنترل وضعیت ماهواره یک سیستم آزمایشگاهی است که به‌منظور توسعه و تست الگوریتم‌های مختلف کنترلی در یک محیط با ریسک و هزینة پایین طراحی شده است. این سیستم آزمایشگاهی قادر است تا شرایط واقعی ماهوارة چابک در فضا را با دقت بسیار خوبی در روی زمین ایجاد کند. شبیه‌ساز توسعه داده شده از چهار بخش‌ مهم سیستم تأمین توان، سیستم کنترل آن‌بورد، نگهدارندة شبیه‌ساز و کامپیوتر زمینی تشکیل شده اس...

ما در این پایان نامه مفهوم ضرب خارجی روی $ mathbb{r}^{4} $ را تعریف خواهیم نمود و به کمک این ضرب یک ضرب شرکت پذیر روی $ mathbb{r}^{5} $ تعریف می نماییم که $ mathbb{r}^{5} $ با جمع معمولی و ضرب اسکالر و این ضرب شرکت پذیر یک جبر شرکت پذیر خواهد بود و با استفاده از این جبر نمایشی از گروه های لی کواترنیون ها و $ su(2) $ را بدست می آوریم. همچنین ما روی فضای $ mathbb{r}^{6} $ یک ضرب خارجی تعریف می ...

سیستم های مخابراتی بی سیم به علت تقاضای روزافزون ارسال حجم بالایی از اطلاعات همراه با دقت و سرعت کافی، از اهمیت فراوانی برخوردارند. ضرورت مطالعه کدهای فضا-زمان از آنجا ناشی می شود که نحوه و زمان ارسال اطلاعات از آنتن های فرستنده براساس این کدها صورت می گیرد. کدهای بلوکی فضا-زمان با استفاده از طرح های متعامد به عنوان ماتریس های انتقال تعریف می شوند. طرح های متعامد حقیقی و مختلط ماتریس های متعامد...

در این مقاله، روش هایاصلی تصویربرداری استریو توسطماهواره هایپیشرفته شامل روش طولی (along-track)و روش عرضی(across-track) بیان می شود و پس از بررسی مزایا و معایب آنها، یک روش نوین تصویربرداری استریو مطرح خواهد شد. روش پیشنهاد شده، تلفیقی از دو روش طولی و عرضی است. بنابراین با استفاده از این روش ماهواره در تصویربرداری استریو می توان از مزایای هر دو روش پیشین بهره مند شد. همچنین در این مقاله سیستم ...

دراین پایان نامه که شامل سه فصل می باشد، در فصل اول به معرفی مفاهیم و بیان قضایایی پرداخته ایم که پیشنیاز مطالب فصل های بعدی می باشند. در فصل دوم مانیفلدهای سایا وتقریبا سایای متریک را معرفی کرده ایم. فصل سوم شامل شش بخش می باشد،که بخش اول ودوم آن مروری برمانیفلدهای تقریباهرمیتی ومانیفلدهای تقریبا سایای متریک می باشد. در بخش سوم، حاصلضرب دو مانیفلد تقریبا سایای متریک را مورد مطالعه قرار داد...

ابرتقارن روش سودمندی برای حل تحلیلی معادله ی شرودینگر است. این روش برای مطالعه ی پتانسیل های تک ذره ای گوناگون از جمله نوسانگر هماهنگ ساده، مورس، پاشل-تلر و اکارت به کار گرفته شده است. اخیراً نیز نوعی نوسانگر ناهماهنگ تک ذره ای و تعمیم دو ذره ای آن با استفاده از روش ابرتقارن مورد مطالعه قرار گرفته است. در این پژوهش ابتدا یک روش کلی برای مطالعه ی ابرتقارن در سیستم های دو ذره ای ارائه می کنیم. ب...

شبیه ساز زیرسیستم کنترل وضعیت ماهواره یک سیستم آزمایشگاهی است که به منظور توسعه و تست الگوریتم های مختلف کنترلی در یک محیط با ریسک و هزینه پایین طراحی شده است. این سیستم آزمایشگاهی قادر است تا شرایط واقعی ماهواره چابک در فضا را با دقت بسیار خوبی در روی زمین ایجاد کند. شبیه ساز توسعه داده شده از چهار بخش مهم سیستم تأمین توان، سیستم کنترل آن بورد، نگهدارنده شبیه ساز و کامپیوتر زمینی تشکیل شده است...

در این پروژه کنترل وضعیت ماهواره با استفاده از تراستر گاز سرد با مدولاتور pwpf انجام شده است. این مدولاتور در سیستم های کنترل وضعیت معتبر می باشد و تمام مزیتهای سیستم های کنترل وضعیت بنگ بنگ را در خود حفظ کرده است. از مزایای آن مصرف سوخت کمتر و دقت بالا می باشد. ابتدا در فصل 2 به تشریح معادلات دینامیک حرکتی مدل پرداخته شده است. روشهای ایجاد گشتاور کنترلی در فصل 3تشریح شده است. سپس به تشریح شبیه...