این تحقیق با هدف آشنایی با ربات موازی stewart و بررسی کاربردهای آن، مدل سازی سینماتیکی، استاتیکی و دینامیکی این ربات و استفاده از مدل سینماتیکی و استاتیکی ارایه شده برای مدل سازی ظرفیت حمل بار آن و ارایه یک الگوریتم محاسباتی برای تعیین بیشترین بار قابل جمل ربات در یک مسیر مشخص انجام شده است. و در ادامه یک مدل آزمایشگاهی از این نوع ربات، تحت عنوان 6ups-stewart platform طراحی شده است و روابط سینم...

مکان یابی وتولید نقشه ی همزمان یکی از مسائل مهم در مباحث ربات های متحرک خودمختار می باشد. اینگونه از روش ها برای استخراج نقشه از محیط حرکت ربات به همراه موقعیت های ربات به کار می روند. هدف در این پایان نامه بررسی روش های وابستگی داده ها در مسئله ی مکان یابی و تولید نقشه همزمان و بهبود عملکرد یکی از اینگونه از روش ها به نام الگوریتم jcbb می باشد. بدین منظور مشکلات روش jcbb بررسی گردید و از روشی ...

هدف مطالعه مورد نظر مقایسه ی ویژگی های شخصیتی کودکان 11 تا 13 ساله بر اساس عناصر تست ترسیم آدمک رنگی بوده است. از پرسشنامه ویژگی های شخصیتی کودک و نوجوان ایزنگ و نقاشی آدمک رنگی جهت گردآوری اطلاعات استفاده شد.250 دانش آموز دختر(119) و پسر(131) 11 تا 13 ساله شهر زاهدان که کودکان عادی به صورت نمونه گیری خوشه ای سهمی و کودکان تیزهوش به صورت در دسترس انتخاب شدند. داده ها با استفاده از آمار توصیفی و...

یکی از جاذب های مورد استفاده برای جذب هگزا فلورید اورانیوم در واحدهای غنی سازی اورانیوم کربن توسط جاذب کربن فعال از اطلاعات مهم uf فعال می باشد. منحنی تعادلی و معادله سینتیکی جذب 6 روی چهار uf مورد نیاز برای طراحی برج های جذب می باشد. در این پایان نامه به بررسی جذب سطحی 6 10 میلی بار و - در فشار های 35 uf نوع کربن فعال پرداخته شده است. کربن فعال درمعرض گاز خالص 6 5 لیتری سیستم قرار داده شدن...

اکثریت ربات های صنعتی بصورت یک ساختار با زنجیره باز طراحی می شوند. ولی این ربات ها، دارای معایبی نظیر دقت، سختی، و قدرت حمل بار کم و ... می باشند یکی از دلایل استفاده از ربات های موازی در سیستم ها، رفع معایب ربات های سری است. در ربات های موازی مشکل تکنیگی در فضای کاری وجود دارد. برای رفع مشکل تکینگی در ربات های موازی مسئله افزونگی مطرح می شود پروژه انجام شده بر روی یک ربات موازی سه درجه آزادی ب...

نقاشی به عنوان وسیله­ای ارزنده و مهم برای رشد و پرورش استعدادها و خلاقیت و همچنین برای سنجش ابعاد مختلف عاطفی، هیجانی، رفتاری و هوش کودکان مورد توجه قرار گرفته است.از این رو این پژوهش به منظور بررسی رابطة شدت علائم مشکلات هیجانی و مسایل رفتاری با نحوة ترسیم آدمک در گروهی از کودکان پیش دبستانی شهر شیراز انجام گرفت. روش پژوهش از نوع همبستگی بود. گروه نمونه، ۱۰۰ کودک پنج ساله (۵۰ پسر، ۵۰ دختر) را ...

نقاشی به عنوان وسیله­ای ارزنده و مهم برای رشد و پرورش استعدادها و خلاقیت و همچنین برای سنجش ابعاد مختلف عاطفی، هیجانی، رفتاری و هوش کودکان مورد توجه قرار گرفته است.از این رو این پژوهش به منظور بررسی رابطة شدت علائم مشکلات هیجانی و مسایل رفتاری با نحوة ترسیم آدمک در گروهی از کودکان پیش دبستانی شهر شیراز انجام گرفت. روش پژوهش از نوع همبستگی بود. گروه نمونه، ۱۰۰ کودک پنج ساله (۵۰ پسر، ۵۰ دختر) را ...

چکیده ندارد.

اثرات گلخانه‌ای یکی از تهدیدهای جدّی محیط‌زیست هستند و عوارض جانبی آن متوجّه تمامی نقاط جهان است. با توجّه به اهمّیّت این موضوع، پژوهش حاضر با هدف نقش گازهای گلخانه‌ای در نوسانات بارش ایران مورد بررسی قرار گرفت. بدین منظور از روش همبستگی پیرسون استفاده شد. داده‌های مجموع بارش 36 ایستگاه منتخب بر اساس صحّت داده‌های آماری و پراکندگی فضایی ایستگاه‌ها در سطح کشور، از سال 2000 تا 2010 از سازمان هواشناسی ک...

قابلیت خودرو در تصادف ،توانایی ساختار در حفظ جان سرنشینان، حین برخورد است. بهبود قابلیت خودرو در تصادف، یکی از فاکتورهای طراحی است که طراحان در جهت بهبود آن می کوشند. بهبود بخشیدن به قابلیت خودرو در تصادف ، با توجه به طبیعت پیچیده ساختار خودرو امری بسیار چالش بر انگیزی است. در این رساله مدل هایی برای پیش بینی رفتار آدمک و هم چنین مدل هایی از نوع جرم توده ای برای پیش بینی پالس تصادف خودرو ارائه ...