در حرکت توده­یی ربات­ها مهمترین مبحث ایجاد پایداری در طول حرکت می­باشد. پایداری در حرکت توده­ی ربات­ها شامل مواردی همچون عدم برخورد اعضاء با یکدیگر و عدم برخورد اعضاء با موانع موجود در مسیر حرکت می­باشد. در این مقاله الگوریتمی جدید در قالب یک معادله­ی دینامیکی بر مبنای معادلات لاگرانژ برای پایداری حرکتی توده­ی ربات­ها ارائه می­شود. هدف از ارائه این الگوریتم جدید ایجاد تجمع در نقطه­ی هدف می­باشد...

شناخت عوامل موثردروقوع حرکات توده­ای و پهنه بندی خطر حرکات توده ای از مهمترین اقدامات جهت پیشگیری و کاهش خطرات آنها می باشد.در این تحقیق، پهنه بندی حرکات حرکات توده ای درحوزه آبخیز دماوند به مساحت 761 کیلومتر مربع واقع در حاشیه جنوبی رشته کوه البرز با روش درون یابی ویژه ودرصددهی به هریک از زیر عوامل انجام شد. برای این منظور ابتدا از نقشه پراکنش حرکات که بااستفاده از عکسهای هوایی 1:20000 و1:5000...

در این مقاله الگوریتمی جدید برای رفتار توده­ای از ربات­ها با هدف تجمع توده در مرکز جرم آن در ابتدا و پس از آن حرکت به سمت نقطه­ای خاص ارائه می­شود. از آنجایی که معادله حرکت توده بر اساس معادلات لاگرانژ می­باشد، بنابراین در الگوریتم ارائه شده با حداقل کردن انرژی، اعضای توده کوتاهترین مسیر ممکن را برای رسیدن به مقصد طی می­نمایند. همچنین با فرض موانع...

یکی از مهمترین مخاطرات طبیعی که راههای ارتباطی را در مناطق کوهستانی تهدید می کند ناپایداری دامنه ای است. این پدیده در زمان احداث جاده ها به واسطه بر هم زدن تعادل دامنه ها فراوانی بیشتری را نشان می دهد. با توجه به اهمیت حرکت های توده ای و خسارات ناشی از آن لازم است اقداماتی در جهت کنترل این بلای طبیعی به عمل آید. مشخص کردن مناطق خطرناک و مستعد حرکت های توده ای اهمیت خاصی دارد زیرا درجه اهمیت در ...

میزان جریان عبوری از بدنه سدهای خاکی تا حد زیادی به ابعاد و ویژگی های هسته رسی وابسته است. بنابراین بدست آوردن ابعاد بهینه برای هسته رسی سد خاکی غیرهمگن از اهمیت ویژه ای برخوردار است. با کنترل میزان نشت و همچنین کاهش ابعاد هسته رسی می توان از هزینه کل ساخت و تلفات نشت هسته رسی کاست. تابع هدف در این پژوهش کمینه کردن میزان هزینه بوده که شامل دو بخش می باشد. بخش اول به محاسبه میزان نشت از داخل سد ...

توده‌های طحال، بزرگ شدگی‌های قابل لمس بافت طحال هستند که به انواع نئوپلاستیک و غیر نئوپلاستیک تقسیم می‌شوند. هدف از این گزارش، ارائه یافته‌های بالینی و آسیب شناختی یک مورد هماتوم طحال و تفریق آن از همانژیوسارکوم در این عضو می‌باشد. در معاینه یک قلاده سگ نر 7 ساله از نژاد ژرمن شپرد با علائم لاغری و عدم تمایل به حرکت، توده ای دردناک در سمت چپ حفره شکم ملامسه شد. در رادیوگرافی، یک توده مدور با دان...

سابقه و هدف: سکته مغزی موجب ایجاد اختلالات متعدد حسی، حرکتی، ادراکی و عاطفی در زندگی روزمره افراد مبتلا شده و محدودیت هایی درانجام فعالیت های فانکشنال آن ها به وجود می آورد. هدف این مقاله بررسی اثر مشاهده و تقلید حرکت بر بهبود فعالیت های عملکردی در اندام های تحتانی بیماران همی پارزی بر اساس تئوری نورون های آئینه ای بود. مواد و روش ها: این تحقیق یک کارآزمایی بالینی یک کورسویه بود که درمورد 36 مر...

سابقه و هدف: میکروگلاندولر هیپرپلازی اندوسرویکس، پرولیفراسیون خوش خیم غدد اندوسرویکس می باشد. فرم فلورید آن ممکن است با آدنوکارسینوما اشتباه گردد.مورد بیماری: خانم 27 ساله ای در هفته 37 بارداری با شکایت کاهش حرکت جنین و برای اولین بار در طی بارداری به پزشک مراجعه می کند. در معاینه واژینال، توده پولیپوئید بزرگ شکننده ای در دهانه رحم دیده می شود. نمونه برداری از توده جهت بررسی پاتولوژی انجام می گ...