در این پایان نامه، طرح کنترل تطبیقی مقاوم جدید با استفاده از روش گرادیان نزولی برای بازوی ماهر رباتیک ارائه شده است. روش پیشنهادی با دو روش کنترل مقاوم و کنترل تطبیقی مقایسه گردیده است. کنترل کننده های مقاوم نسبت به عدم قطعیت غیرساختاری مقاوم هستند ولی باید حدود عدم قطعیت از قبل معلوم باشد. در مقابل کنترل کننده تطبیقی در حضور عدم قطعیت های غیر ساختاری عملکرد مطلوبی ندارد ولی نسبت به عدم قطعیت س...

هدف از این پژوهش، ارائه الگوی تعیین بها و کنترل مالی محصولات با رویکردی اقتضایی است. بدین منظور 7 ابزار حسابداری مدیریت برمبنای طبقه­بندی آیفک (IFAC) به عنوان ابزارهای تعیین بها و کنترل مالی در نظر گرفته شده و 12 عامل اقتضایی موثر بر این ابزارها مورد تحلیل قرار گرفت. تجزیه و تحلیل داده­های 117 شرکت پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران با استفاده از مدل معادلات ساختاری در نرم افزار PLS انجام ش...

محرکه‌های ربات در فضای مفصلی کار می‌کنند ولی مجری نهایی ربات در فضای کار کنترل می‌شود. به همین دلیل، در طراحی سیستم کنترل بازوی رباتیک در فضای کار از ماتریس ژاکوبین برای تبدیل فضای مفصلی به فضای کار استفاده می‌شود. استفاده از ماتریس ژاکوبین غیر دقیق در قانون کنترل و حضور عدم قطعیت‌ها شامل عدم قطعیت‌ پارامتری، دینامیک مدل نشده و اغتشاش خارجی، باعث تضعیف عملکرد سیستم کنترل می‌شود. در این مقاله، ب...

هدف اصلی این پایان نامه، حل دو مسئله ی کنترل بهینه ی غیرخطی بیماری ‎hiv‎ و کنترل بهینه ی غیرخطی تاخیری بیماریhiv ‎ با استفاده از تقریب گر سری فوریه می باشد. در ابتدا به معرفی مختصری از سری فوریه و توصیف برخی از خواص مهم آن می پردازیم. سپس در فصل دوم مسئله ی حساب تغییرات و انواع آن بیان می شود که برای حل آن ها از سری فوریه استفاده می کنیم. در فصل سوم به معرفی کنترل بهینه و مسائل آن پرداخته می شو...

چکیده ندارد.

پژوهش حاضر تحلیلی کاربردی از روش توسعه عملکرد کیفیت، در طراحی میز و صندلی مدارس راهنمایی شهر تهران است. استفاده از میز و نیمکت های موجود، مشکلات بسیاری را برای دانش آموزان به همراه داشته است. در مطالعه حاضر، روش توسعه عملکرد کیفیت با بررسی دقیق این مشکلات و دست یابی به نیازهای واقعی کاربران با استفاده از روش هایی چون ندای مشتری، هدف نهایی را در ارائه راه حل هایی دقیق و صحیح برای برآورده نمودن ن...

توسعه مصرف گاز و تاکید دولت بر گسترش شبکه گاز رسانی در سالهای اخیر از یک سو و زمانبری پروژه های تولید و عدم گسترش مناسب گاز بنا به دلایل مختلف از طرف دیگر، وضعیت تراز مصرف و تولید گاز را به صورتی در آورده است که مساله تخصیص گاز به مصارف مختلف و اولویت بندی آن به یکی از مسائل حساس در اقتصاد کشور تبدیل شده است. تخصیص گاز به بخش خانگی و تجاری ، نیروگاهها ، صنعت ، حمل و نقل، تزریق و صادرات مستلزم د...

محرکه های ربات در فضای مفصلی کار می کنند ولی مجری نهایی ربات در فضای کار کنترل می شود. به همین دلیل، در طراحی سیستم کنترل بازوی رباتیک در فضای کار از ماتریس ژاکوبین برای تبدیل فضای مفصلی به فضای کار استفاده می شود. استفاده از ماتریس ژاکوبین غیر دقیق در قانون کنترل و حضور عدم قطعیت ها شامل عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده و اغتشاش خارجی، باعث تضعیف عملکرد سیستم کنترل می شود. در این مقاله، بر...