زمانی‌که حرکت سریع یک روبات متحرک مورد نیاز باشد، مسائلی متعددی از ‌جمله پایداری و تعادل دینامیکی روبات مطرح می‌گردد. در نظر گرفتن سیگنال‌های کنترلی پایدار، باعث هزینه مصرفی بسیار زیادی با توجه به معادلات غیرخطی می‌شوند. بنابراین با ارائه مفهوم بالانسینگ روبات متحرک، می‌توان هزینه مصرفی بهینه رابرای حرکت روبات بطور قابل ملاحظه‌ای کاهش داد. در این مقاله روشی برای اعمال پایداری روبات، با استفاده ...

در این مقاله کاربرد شبیه سازی در بهینه سازی دو هدفه ی یک مسئله ی موجودی تحت سیاست (r,q)تشریح شده است. در این سیاست هرگاه سطح موجودی به r یا کمتر از آن برسد به اندازه ی q سفارش صادر می شود.هدف این تحقیق، تعیین مقادیر نقطه ی سفارش مجدد و مقدار سفارش برای این سیاست در سیستم انبارداری شرکت آریاگچ است، به طوری که ضمن کاهش هزینه های نگه داری موجودی در انبارها، زمان انتظار مشتری در سیستم نیز کمینه شود...

با توجه به استعداد سیل خیزی بالای ایران، به­کارگیری روش­های کنترل سیلاب و ارائه راهکارهایی برای کاهش خسارات ناشی از آن باید مورد توجه قرار گیرد. اولین گزینه های مهار سیلاب، استفاده از روش کنترل سازه­ای بوده است (احداث سد، سیل­بند و...). پژوهش حاضر به ارائه مدلی جهت تعیین ابعاد بهینه مخازن کنترل سیلاب شامل ارتفاع سد و ابعاد سرریز (طول و ارتفاع) و دوره بازگشت طرح بر اساس تحلیل اقتصادی سود- هزینه ...

چکیده: هدف از این مقاله، ردگیری بهینه و مقید با استفاده از راهبرد کنترل غیرخطی بهینه مبتنی بر تابع لیاپانوفی کنترل (CLF) است. رویکرد اصلی روش مزبور این است که دارای حل تحلیلی بوده و تضمین می‌کند که سیستم حلقه­بسته را پایدار نماید، ضمن اینکه رابطه صریحی برای کنترل‌کننده فراهم می­سازد. روشی که مبتنی بر تابع لیاپانوفی کنترل است و تابع هزینه را نیز در فرآیند طراحی لحاظ می‌نماید روش "کفایت صدق است. ...

چکیده: این مقاله به طراحی یک کنترل کننده بهینه غیرخطی برای مدل غیرخطی شش درجه آزادی یک زیردریایی می پردازد. اهداف طراحی پایدارسازی، رسیدن به عمق مطلوب در پایان مانور و انتخاب مسیر بهینه مانور است که با حل بهینه تابع هزینه تعریف شده قابل دستیابی است. نوآوری این مقاله انتخاب روشمند گام در حل مسئله بهینه سازی تابع هدف به کمک الگوریتم گرادیان نزولی است که سرعت همگرایی روش را تا حدود دو برابر نسبت ...

بهینه سازی عملیات حفاری به دلیل هزینه ی بالای حفاری دارای اهمیت خاصی است در این پایان نامه عملیات حفاری در میدان نفتی درود مورد مطالعه قرار گرفته شده و عملیات حفاری در این میدان بهینه سازی شده است میدان درود به هر دو صورت onshore و offsore کنار جزیره خارک قرار گرفته شده است. یان میدان در سال 1961 با چاه d-1 اکتشافی irac به صورت offshore حفاری شد. بهره برداری از سال 1964 آغاز شد. از آنجا که محاس...

مشکل هزینه بالای سیستم‌های آبرسانی شهری، همراه با پیچیدگی‌های طراحی و مشکلات کارکرد نامناسب حال حاضر آنها، بهینه سازی طرح این سیستم‌ها را قبل از اعمال تغییرات در آنها به نیاز اولیه و اساسی مدیران در این زمینه تبدیل کرده است. به دلیل پیچیدگی غیر خطی و منحصر به فرد طراحی این شبکه‌ها، مهندسان در سال‌های اخیر این مشکل را به کمک هوش مصنوعی و الگوریتم‌های جستجوگر حل می‌کنند. در تحقیق حال حاضر به مطال...

سیستم مدیریت روسازی، روش و یا عملکردی ایجاد می‏کند که مدیران از آن در هدایت و کنترل منابع خود در جهت کاهش هزینه ها استفاده می کنند. در این بین، استفاده بهینه از فعالیت های بهسازی، نقش قابل توجهی در کاهش هزینه های مدیریت راه دارد. در این پژوهش، یک مدل برای بهینه کردن فعالیت های تعمیر و نگهداری راه ارائه می شود و دو تابع هدف به طور هم زمان بهینه می شوند. دو تابع هدف مورد نظر در مدل عبارتند از: 1)...

در تمامی پروژه هایی که امروزه انجام می شوند بحث مدیریت مسأله ای بسیار تعیین کننده است. پروژه های نرم افزاری نیز از این قاعده مستثنی نیستند. از مهم ترین جنبه های فعالیت توسعه نرم افزاری بحث مدیریت زمان و هزینه است. با توجه به اینکه در مراحل ابتدایی توسعه نرم افزار اطلاعات دقیقی نسبت به جنبه های مختلف توسعه وجود ندارد؛ تخمینی دقیق تر از هزینه های پیش رو می تواند امری حیاتی در موفقیت یک نرم افزار ...

در دهه اخیر تئوری کنترل ‏‎hoo‎‏ یکی از مباحث تحقیقی ارزشمند بوده است و در نتیجه روشهای زیادی در تئوری کنترل فضای حالت hoo بوجود آمده است. یکی از اثباتهای زیبا توسط آقای ‏‎doyle‎‏ وهمکارانش در سال 1989 ارائه شد. کار ارائه شده حاضر که در اصل مروری بر این اثبات است، با مطالعه ای بر کارهای انجام شده قبلی شروع می شود (فصل اول)، در ادامه مقدماتی که جهت درک مفاهیم (فصلهای دوم و سوم) و حل (فصل چهارم) م...