در این پایان نامه روش استنتاج معادلات حرکت سینماتیکی یک ربات دوپا پنج-لینکی صفحه ای در یک سطح کنترل پذیر برای توصیف حرکت ربات را روی یک سطح افقی تخت بیان شده است. حرکت راه رفتن کامل در طول یک گام شامل سه فاز است که در اینجا معادلات حرکت برای فاز تک تکیه گاه بسط داده شده است. روش بکار رفته برای طراحی پروفایل های زوایای مفاصل ربات دو پا فوق در طی فاز تک تکیه گاه در صفحه جانبی با استفاده از قیودی ...

در این تحقیق، بررسی عملکرد آبگرمکن خورشیدی صفحه تخت با لوله حرارتی نوسانی حلقه بسته در شرایط اقلیمی تهران- ایران به صورت تجربی مورد بررسی قرار گرفته ¬است. سیستم مورد نظر از سه قسمت اصلی کلکتور تخت، لوله حرارتی نوسانی و مخزن تشکیل شده که قسمت اواپراتور لوله حرارتی نوسانی در کلکتور و قسمت کندانسور آن جهت گرمایش آب در مخزن قرار داده شده ¬است. جهت بررسی اثر طول اواپراتور و راندمان سیستم، سه آبگرمکن...

مدل کنترل پیش‌بین با تکیه بر مدل پویای روندها، اغلب مدل‌های خطی هستند که توسط شناسایی سیستم به دست می‌آیند. استفاده از مدل کنترل پیش‌بین گشتاو ر واقعیتی است که اجازه می‌دهد تا بازه زمانی جاری با نگه داشتن زمان‌های آینده در محاسبه، بهینه‌سازی شود. در این مقاله عملکرد گذرای روش کنترل پیش‌بین گشتاور بر اساس کنترل پسماند غیرخطی، در برابر روش کنترل مستقیم گشتاور ارائه شده است. سپس مقایسه‌ای از نظر ا...

در این مقاله عملکرد مدلهای توربولانسی مختلف در تخمین رفتار نوسانی جتهای سیالی با تحریک طبیعی مورد ارزیابی قرار گرفته است. بدین منظور معادلات متوسط¬گیری شده برای جریان تراکم ناپذیر آشفته در حالت غیردایم به همراه پنج مدل توربولانسی رایج در یک فضای محاسباتی سه بعدی حل شده¬اند. برای محاسبات از نرم افزار fluent 6.3.26 استفاده شده است. در این تحقیق نتایج محاسباتی با داده¬های تجربی موجود مقایسه شد. بر...

در این پژوهش اثر استفاده از سیستم ورقگیر نوسانی بر عمق قابل دستیابی ظرف استوانه­ای از جنس آلومینیوم 1050  به صورت تجربی و عددی مورد بررسی قرار گرفته است. برای این کار، از یک سیستم ورقگیر جدید استفاده شده است. با کمک این سیستم در هر بازه نوسانی، ابتدا با حذف نیروی ورقگیر از روی ورق، ماده به راحتی به داخل حفره قالب جریان می­یابد و در ادامه برای جلوگیری از جریان اضافی ماده و چروکیدگی، از نیروی ورق...

هدف اصلی این مطالعه، بررسی روند نوسانی بورس اوراق بهادار تهران از فصل سوم سال 1378 تافصل دوم سال 1387 است. لذا در این پژوهش در پی پاسخ به این سوال هستیم که آیا بورس اوراق بهادارتهران روند نوسانی و بیثباتی را در طی دورهی مورد بررسی تجربه کرده است یا نه. در همین راستا برایاستفاده شدهاست. نتایج پژوهش حاکی از آن است که در فاصلهی EGARCH کمی کردن نوسانات از مدلسالهای 78 تا 87 ، بورس اوراق بهادار تهرا...

چکیده در تحقیق حاضر تحلیل ارتعاشات پیچشی مجموعه میل لنگ موتور دیزل om457 با کمک نرم افزار avlexcite انجام گرفته است. این تحلیل به صورت خطی انجام گرفته و مدل محاسبه، یک سامانه جرم- فنر است که روند تحلیل آن بر پایه روش هولزر است. پارامترهایی از قبیل فرکانس های طبیعی پیچشی سامانه، گشتاورهای پیچشی نوسانی وارد بر اجزاء مختلف میل لنگ، جابه جایی زاویه ای سر آزاد میل لنگ، شرایط احتراق ناقص، اتلاف توان ...

یکی از مسائل بسیار مهم در بررسی فرآیند شکل دهی غلتکی سرد فلزات، برآورد گشتاور مورد نیاز شکل دهی می باشد. با دانستن عوامل تأثیرگذار روی گشتاور، می توان بهینه ترین خط تولید را طراحی نمود. از پارامترهای اساسی تأثیرگذار بر گشتاور مورد نیاز در شکل دهی غلتکی سرد می توان به جنس، ضخامت ورق، زاویه شکل دهی، شرایط روانکاری، سرعت دورانی غلتک و فاصله ایستگاهها اشاره نمود. هدف از این مطالعه پیش بینی مقدار گش...

کنترل مستقیم گشتاور (DTC) یکی از روش‌های کارآمد در کنترل موتور القایی است. در روش کنترل مستقیم گشتاور، شار و گشتاور موتور به‌عنوان کمیت‌های مرجع، محسوب و با انتخاب بهینه بردارهای کلیدزنی اینورتر کنترل می‌‌شوند. با استفاده از روش کنترل مستقیم گشتاور می‌توان محدودیت‌ها و پیچیدگی‌های کنترل برداری میدان جهت داده‌شده (FOC) را کاهش داد. کنترل مستقیم گشتاور دارای پاسخ گشتاور بسیار سریعی است و در مقابل...

پره‌های پشت به باد توربین‌های ساونیوس اثر منفی در تولید گشتاور این توربین‌ها دارند. با افزایش نسبت سرعت نوک پره این اثر منفی در تولید گشتاور بیشتر می‌شود. به همین علت بخش ساونیوس در توربین‌های ترکیبی داریوس-ساونیوس پس از شروع به حرکت و با افزایش نسبت سرعت نوک پره، گشتاور منفی تولید می‌نماید. در پژوهش حاضر، مقابل پره‌های پشت به باد توربین ساونیوس یک دیواره قرار داده شده است تا اثرات منفی این پره...