کنترل کننده های مقاوم مانند h? غیر خطی یکی از ابزارهای مفید در زمینه کنترل ربات های صنعتی و انعطاف پذیر می باشد که بدلیل قابلیت های منحصر به فرد آن همواره مورد توجه بسیاری از محققین قرار گرفته است. دراین پایان نامه با ارائه مدلهای فضای حالت برای ربات های انعطاف پذیر طراحی کنترل کننده h? غیر-خطی برای سیستم های آزمایشگاهی صورت گرفته است. در راستای تحقق این هدف ابتدا به کمک ایده های ابتکاری سیست...

در اقتصاد جهانی، نفت خام از جمله مهم ترین کالاهای استراتژیکی محسوب می شود که تاثیر به­ سزایی بر عملکرد بازارهای منطقه‏ای و بین الملی دارد. پیش بینی قیمت نفت در جهان همواره بحث مهم و چالش برانگیزی در اقتصاد جهانی بوده است و تولیدکنندگان و مصرف­کنندگان آن همواره در تلاش بوده­اند نقش خود را در تغییر قیمت نفت افزایش دهند و اوپک نیز سال­هاست که یکی از بازیگران این عرصه­ی اقتصادی شده است. نفت به­عنوا...

در این مقاله، معادله ماتریسی سیلوستر پارامتری (A(p)X+XB(p)=C(p را که عناصر آن توابعی خطی از پارامترهای متغیر در بازه‌ها هستند بررسی می‌کنیم. ابتدا چند ویژگی از مجموعه جواب این معادله پارامتری را بیان می‌کنیم و سپس به کمک این ویژگی‌ها چند شرط کافی برای کرانداری مجموعه جواب ارائه می‌کنیم. پس از آن بر پایه خصوصیات مطرح شده برای مجموعه جواب، دو روش تکراری برای یافتن حصارهایی برای آن معرفی می‌کنیم. ...

یکی از مشکلات اساسی در فرایند بهینه‌سازی آئرودینامیکی به کمک الگوریتم ژنتیک، زمان محاسباتی طولانی برای رسیدن به ایرفویل بهینه بدلیل تعداد دفعات فراوان مراجعه به حلگر جریان برای محاسبه تابع هدف است. ازآنجاکه با افزایش عدد رینولدز رفتار جریان لزج به جریان غیر لزج نزدیک می‌شود، یک ایده ساده می‌تواند استفاده از حلگرهای سریعتر ازجمله حلگر غیرلزج برای محاسبه تابع هدف باشد. در این مقاله نشان داده م...

در این مقاله، استراتژی کنترل تطبیقی L1 برای پایدارسازی سیستم‌های آشوبناک با وجود نامعینی در مدل پیشنهاد می‌شود. برای طراحی کنترل‌کننده، نخست دینامیک سیستم به دو بخش خطی و غیرخطی تفکیک می‌شود. بخش خطی توسط فیدبک حالت جایابی و به رفتار یک مدل مرجع همگرا می‌شود. بخش غیرخطی شامل نامعینی توسط کنترل تطبیقی مبتنی بر الگوریتم تطبیق تصویر جبران می‌شود. این بخش شامل برداری مجهول در نرم بی‌نهایت بردار حال...

از آنجا که نتایج شبیه سازی میدان الکتریکی درون ابر به مقدار زیادی به روابط مورد استفاده در پارامترسازی انتقال بار الکتریکی حساس است، در این پژوهش سه مجموعه روابط پارامتری پیشنهاد شده تاکاهاشی در 1978 و 1984 (tak)، جایاراتنه و همکاران در 1983، گاردینر و همکاران در 1985 و زیگلر و همکاران در 1991 (jgz) و سندرز و همکاران در 1991 (san) کُدنویسی و در مدل یک بُعدی ابر قائم پیاده سازی شد. نتایج حاصل از ب...

اطلاعات دقیق و صحیح از فرسایش در کشور ما بسیار کم است و بین اندازه گیری ها و برآوردهای انجام شده نیز اختلافات زیادی مشاهده می شود. جوان بودن تحقیقات این رشته و فقدان اندازه گیری های دراز مدت فرسایش، مانع از دستیابی به اعداد قابل اعتماد در این زمینه شده است. همچنین تخمین مقدار رسوب دهی حوزه های آبخیز برای مقابله با خطرات ناشی از تجمع رسوب در سازه های آبی و مخازن سدها از هدف های اساسی در مدیریت م...

یکی از مهمترین مسائل مورد بررسی در زمینه سیستم های سوئیچینگ، پایدارسازی سیستم های سوئیچینگ خطی متشکل از تعدادی زیرسیستم ناپایدار می باشد. در این مقاله یک روش مبتنی بر حل نامعادلات خطی ماتریسی برای پایدارسازی مقاوم سیستم های سوئیچینگ خطی دارای نامعینی پارامتری ارائه می شود. ابتدا با فرض در دسترس بودن تمامی حالت های سیستم، ماتریس های بهره فیدبک حالت پایدارساز به نحوی طراحی می شود که سیستم سوئیچین...

پیشینه و هدف با توجه به اهمیت اکوسیستم های جنگل­ ها در پروژه­ های تعدیل تغییر اقلیم، روش­ های دقیق و کم‌هزینه برای برآورد زی­توده روی زمینی موردنیاز است. روش­ های معمول مورد استفاده برای برآورد زی­توده روی زمینی شامل اندازه ­گیری در عرصه، محاسبه زی­توده با استفاده از معادلات آلومتری و استفاده از فنون سنجش از دوری است. سنجش­ از دور به ­طور گسترده­ برای برآورد زی­توده جنگل­ ها در...

برای تثبیت ولتاژ خروجی سیستم های فتوولتائیک معمولاً از مبدل های dc-dc استفاده می شود، در بین این مبدل ها مبدل sepic با توجه به ویژگی هایی که دارد گزینه ای مناسب برای این کار است. هرچه این مبدل بهتر کنترل شود بازدهی کلی سیستم افزایش می یابد، با توجه به رفتار غیرخطی، عدم قطعیت های موجود، تغییرات پارامتری، اغتشاشات بار و ولتاژ ورودی متغیر در مبدل های dc-dc، عموماً کنترل کننده های خطی کلاسیک کارایی م...