در این تحقیق، حل تحلیلی هدایت حلقه بسته با قید بردار موقعیت و سرعت نهایی با اعمال ضریب وزنی متغیر با زمان در معیار عملکرد حداقل انتگرال مجذور دستور شتاب با استفاده از تئوری کنترل بهینه به دست آمده است. دینامیک سیستم، خطی و از مرتبه دلخواه منظور شده و مدل پسا خطی، اما با ضریب متغیر با زمان فرض شده است. همچنین فرض شده است که اندازه و جهت نیروی پیشران وسیله پروازی قابل تغییر و کنترل باشد. در ادامه...

هدف پیش رو در پژوهش حاضر طراحی یک مفصل پنجه غیر‌فعال برای ربات انسان‌نمای سورنا 3 می‌باشد. برای این منظور از مدل دو بعدی ربات استفاده شده است. در گام نخست، مسیر حرکت مفاصل ربات بدون در نظر گرفتن مفصل پنجه طراحی می‌شود. پس از آن، پایداری حرکت ربات مجهز به مفصل پنجه غیر‌فعال بررسی می‌گردد. برای این کار از معیار پایداری نقطه ممان صفر استفاده می‌شود. برای محاسبه موقعیت این نقطه، داشتن زوایای مفصل پ...

در این مقاله روشی نوین برای طراحی رویتگر مرتبه کاهش یافته غیر متمرکز برای سسیستم های دینامیکی مقیاس بزرگ با ورودی نامعین مطرح می گردد. در روش پیشنهادی، سیستم مقیاس بزرگ با استفاده از تبدیل های مناسب به تعدادی زیر سیستم شامل ترم های تداخلی تجزیه گشته و در معادلات دینامیکی حاصل هر زیر سیستم حذف خواهد گردید، لذا در تخمین متغیرهای حالت به تبادل اطلاعات مابین زیر سیستم ها نیازی نخواهد بود. در این مق...

در این مقاله یک مبدلdc-dc  دو طرفه سه پورته غیر ایزوله با قابلیت کلیدزنی نرم و ریپل جریان ورودی صفر پیشنهاد می شود. از مزایای مبدل پیشنهادی نسبت به مبدل های چند پورته مرسوم می توان به قابلیت کلیدزنی zvs برای کلیدهای اصلی، قابلیت کلیدزنی zcs برای کلیدهای کمکی، جریان گردشی کم و در نتیجه تلفات هدایت کم به دلیل عمل کرد اسنابر اکتیو بدون تلفات و ریپل جریان ورودی صفر به دلیل استفاده از مدار کمکی شامل...

اهداف: سرطان آندومتر شایع­ترین بدخیمی مربوط به سیستم باروری زنان است. تعیین مرحله دقیق سرطان و افتراق لنف نودها به عنوان فاکتورهای پیش آگهی، در انتخاب طرح درمان و میزان بقای بیماران تاثیر می­گذارد. هدف این مطالعه، بررسی دقت تشخیصی تکنیک های تصویربرداری دیفیوژنی و دینامیک در مرحله بندی سرطان های آندومتر و افتراق گره های لنفاوی متاستاتیک از غیرمتاستاتیک بود. مواد و روش ها: در این مطالعه آینده نگر...

این تحقیق بر پایه بررسی و کاوش در عناصر پسامدرن در دو داستان "مائوی دوم " و " مرد در حال هبوط" بنا شده است. در جهان امروز مرزهای بین حقیقت و مجاز دچار نوعی تاری و تیرگی میباشد که به عنوان عناصر جدید پسامدرن قابل ردیابی هستند. در این میان دونالد دلیلو نویسنده پسامدرن معاصر آمریکا یکی از جنجالی ترین نویسندگانی است که همواره میان حقیقت و مجاز دست و پامیزند.شخصیت های داستانهای دلیلو گرفتار نوعی حقی...

مفهوم بعد در دو رسته مورد بررسی قرار می گیرد: رسته فضاهای متریک جداپذیربا نگاشت های لیپشیزو رسته فضاهای متریک جداپذیر با نگاشت های یکنواخت . یک عملکرد یکسان بعد در مقیاس بزرگ و مقیاس کوچک را در نظر می گیریم و نشان خواهیم داد که در همه رسته ها یک فضا داری بعد صفر است اگر و فقط اگر فضای فرامتریک باشد.

استفاده بیرویه از منابع و سوختهای فسیلی، مشکلات زیست محیطی زیادی را به وجود آورده است و مناطق شهری،اصلیترین عوامل بروز این مشکلات هستند. بنابراین فرآیند طراحی شهری باید بهگونهای برنامه-ریزی شود که همواره بنمایههای کاهش مصرف انرژی، استفاده از انرژیهای پاک و در نتیجه کاهش انتشار کربن و ارتقای کیفیت محیط زیست شهری را به همراه داشته باشد.در این تحقیق، نحوه کاهش مصرف این نوع انرژی در یک بافت شهری و ...

در این مقاله نحوه استخراج برخی از ضرایب هیدرودینامیک یک رونده زیرسطحی با استفاده از روش دینامیک سیالات محاسباتی، ارائه شده و نتایج با نتایج تجربی مدل هندسی دارپا سابوف موجود در مراجع مقایسه شده است. این تحقیق روش کاربردی در استخراج ضرایب در مسائل صنعتی ارائه نموده که بدون نیاز به تولید شبکه مجدد برای هر مانور دینامیکی انجام شده و در بازه زمانی منطقی قابل اجرا باشد. در این روش با استفاده از شبیه...