ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...

نظریه ی شبکه ها روشی برای بررسی سامانه های پیچیده است. در این روش اجزای سامانه به صورت گـره و برهم کنش هر دو جزء را با پیوند ی میان گره های مربوط به آن ها نشـان می دهیم. برای هر شبکه می توان کمیت هایی بزرگ مقیاس یا توپولوژیک تعریف کرد که اطلاعاتی راجع به حالت کلی شبکه در اختیار ما می گذارند. هر شبکه می تواند با گذشت زمان متحول شود کمیت های وابسته نیز بدین ترتیب متحول می شوند. مطالعه ی این کمیت ...

انطباق تصاویر قبل از عمل با فضای فیزیکی بیمار در حین عمل در سیستم های راهبری جراحی به کمک تصویر، برای ردیابی ابزار جراحی نسبت به بدن بیمار امری ضروری محسوب می شود. جراحی ستون فقرات به کمک تصویر نیز از این امر مستثنی نیست. به دلیل تفاوت در نحوه قرارگیری بیمار در تصویربرداری قبل از عمل و شرایط حین عمل، تفاوتی در انحنای ستون فقرات بیمار ایجاد می شود این بدین معناست که یک انطباق صلب برای انطباق کل ...

تئوری بازی های تکاملی، کاربرد نظریه بازی در بیولوژی جمعیت های شامل گونه های در حال تکامل است. این نظریه به گونه ای طراحی شده است که حاوی خصوصیات کلی روابط بین گونه ها باشد. از کاربرد های ویژه آن می توان به بررسی ریشه های پیدایش همکاری بین افراد نام برد. این موضوع از آن جهت حائز اهمیت است که در دنیای پیرامون ما، چه در دنیای بیولوژیکی و چه در دنیای اقتصاد و سیاست و حتی در میان حیوانات اینگونه به ...

هدف از انجام این پژوهش بررسی جایگاه الگوی سایبرنتیک در ادارات کل ورزش و جوانان استان¬های منتخب کشور بود. این پژوهش، از نوع توصیفی- پیمایشی بوده و جامعه¬ آماری ¬شامل کلیه¬ کارشناسان ادارات کل ورزش و جوانان کشور می¬باشد. به دلیل گستردگی جامعه¬ آماری تحقیق، از روش نمونه¬گیری تصادفی خوشه¬ای استفاده شد. از این¬رو کارشناسان تربیت بدنی ادارات کل پنج استان¬ (قم، البرز، خراسان شمالی، همدان و آذربایجان غ...

ازدحام، به افزایش بیش از حد موجوداتی که بر روی یک شبکه عمل می کنند گفته می شود. این موجودات می توانند بسته های اطلاعاتی در شبکه ی اینترنت باشند یا وسایل نقلیه در شبکه ی ارتباطی راه ها. ازدحام می تواند باعث عملکرد نادرست و یا پایین آمدن سرعت در شبکه هایی از قبیل اینترنت که در آن ها جابه جایی بسته های اطلاعاتی یا ذرات صورت می گیرد، شود. در نتیجه دانشمندان با استفاده از مدل های ترافیکی متفاوت به م...

طی چند سال اخیر کاربردهای تحت شبکه های نظیر به نظیر توجه بسیاری از کاربران اینترنت و همچنین محققین این زمینه را به خود جلب کرده است. کاربردهای شبکه های نظیر به نظیر مانند جریان سازی ویدئو و اشتراک فایل، بیشتر حجم ترافیک اینترنت را به خود اختصاص داده اند و کاربردی که مورد توجه بیشتر کاربران قرار گرفته جریان سازی ویدئو در اینترنت است. تحقیقات اخیر نشان می دهد که خیلی از شبکه های دنیای واقعی با شب...

برنامه ریزی راهبردهای مفید و پایدار، یکی از مهم ترین اهداف سازمان ها برای دفاع از سیستم های حساس است. در این تحقیق،مدل سازی برای بهینه یابی سرمایه گذاری دفاع و حمله ی سیستم های پیچیده در نظر گرفته شده است که زیرسیستم های موجود در آن ها،به یکدیگر وابسته هستند و عمل نکردن یک زیرسیستم در عملکرد مطلوب سایر زیرسیستم ها به صورت احتمالی تأثیرگذار است. در مدلایستای پیشنهادی این تحقیق،...