هدف از این مقاله نحوه طراحی، ساخت و کنترل ربات دو چرخ تعادلی است. در ابتدا تاریخچه ربات های تعادلی، نحوه کنترل آن ها و پژوهش های صورت گرفته در این حوزه مورد بررسی قرار می گیرد. در ادامه، تحلیل یک شاسی از نظر ابعاد و جنس برای ربات انجام شده و معادلات حاکم بر ربات بر اساس طراحی صورت گرفته محاسبه می شود. سپس پارامترهای ربات توسط آزمایشات مختلف اندازه گیری شده و یا از برگه مشخصات قطعه استخراج می شو...

دیوارهای خاک مسلح بدلیل شرایط هندسی واز طرفی ارزان بودن مصالح نسبت به دیوارهای وزنی وبتنی ، توانسته اند تا حدودی مشکل پایدار سازی در مناطق با خاک ضعیف را حل کنند. اما اگر اجرای دیوار خاک مسلح با ارتفاع بالا مد نظر باشد، ابعاد دیوار بسیار بزرگ شده وحجم عملیات خاکی بسیار زیاد می گردد. از آن رو با تبدیل دیوار از مقطع یکپارچه به دیوار طبقاتی ابعاد دیوار را می توان کاهش داد، که علاوه بر خاکبرداری و ...

در این مطالعه سعی شد تا دستگاهی ساخته شود که در قسمت توانبخشی بیماران دارای اختلال عصبی در راه رفتن، مورد استفاده قرار گیرد. دستگاه ساخته شده پوشیدنی بوده و با استفاده از فیدبک حلقه بسته سعی در کاهش اختلال دارد. در گام اول افراد توسط طبقه بندی کننده ی سطح بالا در سه دسته ی سالم، بیمار نوع اول (شدت بیماری کم) و بیمار نوع دوم (شدت بیماری زیاد) شناسایی می شدند تا روش درمان مناسب مشخص شود. در گام د...

رساله مورد بحث در بردارنده رهنمودهای ارجمند اخلاقی و رفتاری امیر مومنان علی (ع) به کارگزاران مختلف حکومتشان می باشد. رهنمودهای امام در مورد اخلاق کارگزاران ریشه در فرهنگ قرآنی و سیره نبوی و در پی ادامه راه وهدف بعثت پیامبر اکرم (ص) (که تکمیل اخلاق است) می باشد.

این تحقیق آزمایشی به منظور بررسی ارتباط میان شرایط محیطی (افت و حرارت) و تغییرات در مشخصه های دینامیکی یک سیستم سازه ای انجام شده است. هدف تحقیق و بررسی تغییراتی است که در مشخصه های دینامیکی سیستم های سازه ای، بدون اعمال خسارت، در تحقیقات پیشین پژوهشگران مشاهده شده بود. به این منظور 10 عدد تیر بتن مسلح در دو رده مقاومتی، با ابعاد ثابت و درصد آرماتورهای متفاوت ساخته شد. 9 عدد از تیرها برای بررسی...

jar استاندارد مخصوص سیستم های هوایی می باشد که در آن شرایط و قوانین بین المللی مربوط به امنیت سیستم ها و از جمله هلیکوپتر بیان می شود. بخشی از این استاندارد مربوط به تست برخورد هلیکوپتر و امنیت سرنشینان و مقاومت سازه هلیکوپتر در حین برخورد می باشد. هزینه بالای تست عملی برخورد هلیکوپتر، انجام تحقیقات در این زمینه و نیاز به شبیه سازی های رایانه ای را افزایش می دهد. در این تحقیق به منظور بررسی ش...

مقدمه: مطالعات محدودی بر روی ارزیابی مواجهه رانندگان تاکسی ها با ارتعاش تمام بدن انجام شده است بنابراین این مطالعه با هدف ارزیابی مواجهه با ارتعاش تمام بدن و شوک های مکرر در رانندگان تاکسی های درون شهری و مقایسه روش های مختلف ارزیابی در این محیط شغلی انجام شد. روش کار: فرایند اندازه گیری و ارزیابی مطابق با روش کار ارایه شده در استانداردهای  iso 2631-1,5 و با استفاده از  دستگاه ارتعاش سنج  و آنا...

در این رساله تأثیرات توان پلاسما را در رشد نانولوله ها به طور کامل مورد بررسی قرار داده ایم.ابتدا تأثیر پلاسمای هیدروژن بر روی کاتالیست قبل از رشد نانولوله ها مورد بررسی قرار گرفته است و اینکه چگونگی دانه بندی کاتالیست با انتخاب شرایط مختلف هیدروژن دهی ، چه تأثیری بر رشد نانولوله ها دارد. نشان داده ایم که می توان الگوهای کاتالیست را با هیدروژن دهی به الگوهای با ابعاد کوچکتر تبدیل کرد. سپس به...

آنالیز مودال یک دانش در حال توسعه در زمینه‌ی مطالعه‌ی خواص دینامیکی سازه‌ها می‌باشد. در عمل مدل‌هایی که بوسیله‌ی آزمایش مودال ایجاد می‌شوند، با مشکلات زیادی مواجه هستند. یکی از دلایل کاهش دقت در آزمایش مودال خطاهایی است که با استفاده از وسایلی مانند شتاب سنج‌ها و فنرها ایجاد می‌شوند. در این مقاله، حذف اثر جرم شتاب سنج از پاسخ فرکانسی سازه، مورد بررسی قرارگرفته است. بدین منظور یک استراتژی برای ح...

در این رساله بهبود دقت سیستم ناوبری اینرسی با صفحه پایدار از طریق افزایش دقت فرایند توجیه اولیه به کمک طراحی و پیاده سازی کنترل حلقه بسته تصادفی بهینه انجام گرفته است. در پژوهش حاضر پس از بررسی و تحلیل علل ایجاد خطا در فرایند توجیه، در قدم نخست با انتخاب مدل مناسب خطا، به تخمین حالت های سیستم مانند زوایای انحراف صفحه پایدار، دریفت ژیروسکوپ ها و بایاس شتاب سنج های افقی پرداخته شده است. برای تخ...