روشهای کلاسیک کنترل موقعیت دست ربات عمدتا بر شناسایی مدل دقیق ربات استوار می باشد که در عمل بدلیل وجود پارامترهای ناشناخته موثر در دینامیک ربات از قبیل لقی چرخ دنده ها، اصطکاک بین مفاصل بازوها و غیره، پیدا کردن مدل دقیق دینامیک یک ربات کار بسیار مشکلی می باشد. از طرفی، استفاده از مدل ساده شده ربات نیز دقت کار ربات را که لازمه انجام بسیاری از کارها از قبیل برش لیزری قطعات، جوشکاری و غیره می باشد...

بهینه سازی مصرف انرژی در ساختمان ها نیازمند طراحی و پیاده سازی سیستم های کنترل بهینه با کارایی بالا است. استفاده از انرژی های نو به جای انرژی های فسیلی از مهمترین اهداف بهینه سازی مصرف انرژی است. اما امروزه انرژی های نو به تنهایی قادر به تامین همه انرژی های مورد نیاز در ساختمان نیست. پژوهش های بسیاری به منظور استفاده حداقلی از انرژی های فسیلی و استفاده حداکثری از انرژی های نو صورت گرفته است. بر...

سابقه و هدف: وجود هیپرگلیسمی باعث افزایش عوارض در بیمار ترومایی می شود و با کنترل آن، پیش آگهی بیمار بهبود می یابد. در این مطالعه ما قصد داشتیم شیوع هیپرگلیسمی و عوامل مرتبط با آن را در مصدومین مالتیپل تروما بررسی نماییم. قند خون 472 بیمار مالتیپل ترومای مراجعه کننده به اورژانس ،cross-sectional مواد و روش ها: در این مطالعه بیمارستان امام حسین تهران از تیر ماه لغایت مهر ماه 89 اندازه گیری شد. آس...

در این رساله، کارآیی کنترل کننده های pid کلاسیک وpid فازی با استفاده از شبیه سازی کامپیوتری مورد مقایسه قرار گرفت. بدین منظور، کنترل سطح دو تانک تداخلی پشت سرهم، کنترل دمای یک رآکتور cstr وکنترل ph فرایند خنثی سازی انتخاب شد. در فرآیند کنترل سطح، نتایج نشان داد که کارآیی کنترل کننده pid کلاسیک و pid فازی تقریباً یکسان است. ولی تنظیم کردن کنترل کننده pid کلاسیک خیلی راحتتر از کنترل کننده فازی و p...

مقدمه: پوکی استخوان یک مشکل مهم سلامت عمومی دنیا بوده و شیوع آن در حال افزایش می باشد. اندازه گیری تراکم معدنی استخوان (bmd) بهترین عامل پیشگویی کننده شکستگی و روش dexa بهترین روش اندازه گیری تراکم معدنی استخوان است. در خانم های یائسه احتمال شیوع استئوپروز و پیامدهای ناشی از آن مثل شکستگی نیز بیشتر خواهد بود. این مطالعه جهت سنجش تراکم معدنی استخوان در زنان یائسه مراجعه کننده به مرکز دانسیتومتری...

مقدمه: استفاده از پیچ‏های ثابت کننده بین فکی اخیراً در جراحی های فک و صورت رواج یافته است. این روش بسیاری از معایب آرچ‏بار را ندارد ولی استفاده از این پیچ‏ها چندان مورد بررسی قرار نگرفته است. هدف این مطالعه ارزیابی موثر بودن درمان شکستگی‏های فک پایین توسط کاربرد پیچ‏های ثابت کننده بین فکی می باشد. مواد و روش‏ها: در این مطالعه کارآزمایی بالینی که مسائل اخلاقی آن مورد تایید کمیته اخلاق دانشگاه علو...

سابقه و هدف: شکستگی های دیستال رادیوس یکی از شایع ترین شکستگی ها بوده که از شایع ترین عوارض آن درد باقی مانده سمت آلنار مچ دست می باشد. برای درمان این عارضه ساده ترین راه پیشنهاد شده تزریق کورتیکواستروئید می باشد. این مطالعه به منظور بررسی تاثیر تزریق کورتیکواستروئید در پیشگیری از درد سمت آلنار مچ دست در بیمارن با شکستگی دیستال رادیوس انجام شد. مواد و روشها: این مطالعه کارآزمایی بالینی بر روی ...

کاهش ضایعات شکستگی برنج از دغدغه­های بخش شالیکاری استان گیلان است. به منظور شناسایی عوامل ضایعات شکستگی برنج سفید در استان گیلان، تحقیقی به روش پیمایش توصیفی با شرکت 75 نفر از مدیران واحدهای شالیکوبی استان انجام گرفت. به منظور طراحی اولیه پرسش‌نامه، ابتدا از روش مصاحبه نیمه­ساختارمند با 5 نفر از مدیران مجرب کارگاه­های شالیکوبی و 3 نفر از کارشناسان تبدیل برنج در استان گیلان استفاده شد. پرسش‌نامه...

پیش‌زمینه: تاکنون روش‌های مختلفی برای اصلاح اختلاف طول اندام معرفی شده است که هر کدام مزایا و معایب خاص خود را دارند. هدف از انجام این مطالعه بررسی نتایج افزایش طول فمور با استفاده همزمان از میله داخل کانال استخوان و ثابت کننده خارجی بود. مواد و روش‌ها: در این مطالعه توصیفی آینده‌نگر، ۱۲ بیمار دچار اختلاف طول فمور به‌دلیل‌ شکستگی قبلی شرکت‌ داده‌ شدند. ابتدا میله داخل کانال و پس از استئوتومی فم...

حفاری در سازندهای دارای شکستگی و مسئله هرزروی سیال یکی از چالش‌های مهم در صنایع بالادستی نفت است. ناپایداری چاه، زمان‌های غیر مولد(NPT)، هرزروی سیال حفاری و مخاطرات ناشی از آن می‌تواند منجر به افزایش هزینه‌های حفاری شود. کنترل و مدیریت فشار حفاری (MPD) ازجمله ابزارهای مؤثر در کاهش هزینه‌های حفاری است. وجود شکستگی‌های طبیعی و پیچیدگی فرآیندهای هیدرومکانیکی در این سازندها، مسئله کنترل فشار ته چاه...