این مقاله یک مدل کنترلی کاملا عملی و سخت افزاری برای پرنده چهار روتور ارائه می کند. مدلسازی کوادروتور با استفاده از روابط اویلر-نیوتون بیان می شود. برای پایدارسازی و کنترل کوادروتور یک کنترلر کلاسیک pid طراحی و پیاده سازی شده و از یک کنترلر فازی برای تنظیم ضرایب کنترلی استفاده می شود. با توجه به اینکه کوادروتور یک سیستم غیرخطی است استفاده از کنترلرهای کلاسیک برای پایدار سازی آن به اندازه کافی م...

یکی از روش های معمول کنترل فرسایش کناری رودخانه ها استفاده از آبشکن ها می باشد که در صورت طراحی و اجرای صحیح علاوه بر کنترل فرسایش کناری، منجر به بازیابی و احیای اراضی با ارزش حاشیه رودخانه ها می شود. دراین مطالعه با هدف آگاهی از تاثیر زاویه و فاصله قرارگیری آبشکن ها بر مکانیزم فرسایش و خصوصیات جریان اطراف آبشکن ها در کانال های مرکب، یک سری آبشکن نفوذناپذیر از جنس فلز گالوانیزه ساخته شد. آبشک...

مقدمه و اهداف به منظور تطابق و هماهنگ بین انسان ابزار و محیط کارایجاد بانک اطلاعات آنتروپومتری بسیار لازم می باشد. امروزه آنتروپومتری در طراحی صنعتی نقش بسزایی دارد. این اطلاعات می بایست به طور منظم جمع آوری شود . هدف از این مطالعه تعیین نسبت طول استخوان کلاویکل (ترقوه) به قد بر حسب جنس در افراد بالغ بین 30-20 سال شهر کرمان می باشد. مواد و روش ها محدوده سنی افراد مورد مطالعه 30-20 سال می باش...

سیستم ناوبری اینرسی (ins) یک واحد اندازه گیری اینرسی (imu) را برای تشخیص دقیق سرعت زاویه ای و شتاب خطی به کار می برد که این اندازه گیریها به ترتیب از سه ژیروسکوپ متعامد و سه شتاب سنج متعامد حاصل می شوند. تحلیل انتشار خطا یکی از مهمترین موضوعات در بحثهای مربوط به ins است و در بسیاری از کارهای تحقیقاتی مد نظر قرار گرفته است. هر خطا در ins به صورت تجمعی در طول زمان افزایش می یابد. این خطاها، عملکر...

سابقه و هدف: در ناهنجاری اسکولیوسیز به دلیل برهم خوردن آناتومی سیستم عضلانی- اسکلتی تنه به طور سه بعدی در عملکرد گیرنده های حسی عمقی و در نتیجه عملکرد تعادلی این بیماران اختلال بوجود می آید. هدف این مطالعه بررسی نقش تمرینات تعادلی با تکیه بر تقویت گیرنده های حسی عمقی بر عملکرد تعادل دینامیکی و روند بیماری اسکولیوسیز ایدیوپاتیک می باشد. روش بررسی: در این پژوهش نیمه تجربی به صورت قبل و بعد از ورز...

درخت انجیلی با نام علمی persica parrotia از تیره hamamelidaceae است. این درخت به واسطه مصون ماندن از یخبندان دوره سوم زمین شناسی در ایران برجا مانده و در بسیاری از نقاط در اثر یخبندان عمومی از بین رفته است. این گیاه به عنوان یکی از ذخایر ژنتیکی گیاهی در جنگل های شمال محسوب می شود. کاربرد شاخ و برگ و چوب این گیاه در مصارف مختلف و زیبایی منحصر به فرد آن در فصول مختلف سال بر اهمیت آن می افزاید. در...

یکی از روش های متداول تعیین ارتفاع برف مرز دائمی کواترنر در بین محققین یخچالی ایران، روش رایت است. در این روش، پس از تشخیص تعداد و ارتفاع سیرک های یخچالی به کمک نقشه های توپوگرافی 50000/1 و محاسبه‌ی درصد تجمعی پراکندگی سیرک ها در ارتفاعات مختلف، ارتفاعی که 60 درصد از سیرک‌ها بالاتر از آن هستند را به عنوان ارتفاع برف مرز دائمی و دمای صفر درجه سانتیگراد دوران یخچالی را به آن نسبت می دهند. این روش...

نیاز مبرم و ضروری به یک پایگاه داده ها از اطلاعات تست های مانورپذیری شناور تندرو با مقیاس واقعی به علاوه ارزیابی مانورپذیری شناور به صورت تجربی و سنجش پارامترهای مختلف مانور با مقادیر حدی پیشنهاد شده توسط imo، همگی بیانگر اهمیت بررسی مانور شناور به صورت تجربی است. ازطرفی عدم تطابق مانور مدلهای کوچک با شناور با مقیاس واقعی، منجر به تغییر روند پروژه از طراحی و ساخت مدل تریماران و انجام تست های ما...

یکی از روش های متداول تعیین ارتفاع برف مرز دائمی کواترنر در بین محققین یخچالی ایران، روش رایت است. در این روش، پس از تشخیص تعداد و ارتفاع سیرک های یخچالی به کمک نقشه های توپوگرافی 50000/1 و محاسبه ی درصد تجمعی پراکندگی سیرک ها در ارتفاعات مختلف، ارتفاعی که 60 درصد از سیرک ها بالاتر از آن هستند را به عنوان ارتفاع برف مرز دائمی و دمای صفر درجه سانتیگراد دوران یخچالی را به آن نسبت می دهند. این روش...