در مقاله حاضر، مقدار حذف رنگزای آنیونی آبی اسیدی 25 (Acid Blue 25) از آب آلوده به‌وسیله‌ی تکه‌های سخت شده به‌دست آمده از ماده ساختمانی و ارزان قیمت سیمان پرتلند (Hardened Paste of Portland Cement, HPPC) مورد مطالعه قرار گرفته است. تصویرهای SEM تهیه شده از جاذب، سطح متخلخلی را نشان می‌دهد که برای به دام انداختن مولکول‌های رنگزا می‌تواند مناسب باشد. این جاذب با توجه به برتری‌هایی همچون فراوانی، ا...

سیستم ناوبری اینرسی، راه حلی ایده‌آل برای تشخیص حرکت‌های با دینامیک سریع و با دقت بالاست، اما دقت خروجی موقعیت و وضعیت این سیستم با گذشت زمان کاهش چشمگیری پیدا می‌کند. از طرف دیگر، سیستم موقعیت‌یابی جهانی قادر است همواره با یک دقت متوسط - در حدود چند متر خطا- موقعیت خود را در اطراف زمین مشخص کند. اما سیستم موقعیت‌یابی جهانی نیز به تنهایی برای ناوبری ماژول‌های فضایی و مداری کافی نیست، زیرا اطلاع...

مبحث شبیه سازی و ناوبری یکی از مباحث مهم و ضروری وسایل متحرک می باشد. با توجه به اینکه سیستم های ناوبری بخصوص ناوبری های تلفیقی دارای کاربردهای مشابه هوافضایی می باشند. و همچنین نبودن سیستمهای آماده و اطلاعات آنها جهت بدست آوردن تکنولوژی بکار گرفته شده در این سیستمها اقدام گردید. در این پایان نامه در ابتدا به بررسی معادلات حرکت زیر دریایی پرداخته و ضمن استخراج معادلات غیر خطی حرکت زیر دریایی با...

فروشگاه‌های تخفیفی از تخصص ویژه‌ای در جلب رضایت‌مندی جامعه هدف یعنی اقشار متوسط و پایین برخوردارند که از جمله آن می‌توان به پایین نگه داشتن قیمت تمام شده کالا، برخورداری از صرفه‌های اقتصادی مقیاس (ارزان خریدن و ارزان فروختن)، اکتفا به سود اندک در مقابل فروش‌ بالا و دسترسی مصرف‌کننده به کالاهای با قیمت مناسب (با درنظر گرفتن کیفیت قابل قبول برای کالاهای عرضه شده در قفسه فروشگاه‌ها) و در نهایت تام...

چکیده: خطای سیستم‌های ناوبری اینرسی (INS) که امروزه سیستم ناوبری پایه در بسیاری از کاربردها از جمله کاربردهای نظامی است، با زمان افزایش می یابد. بنابراین برای دستیابی به دقت و قابلیت اطمینان بالاتر مخصوصا در ناوبری‌های طولانی مدت از جمله در کاربردهای دریایی باید از یک سیستم کمکی در کنار سیستم ناوبری اینرسی استفاده شود. در این مورد، سیستم موقعیت یاب جهانی (GPS) به دلیل ویژگی‌های مکمل، بهترین سیس...

ربات زیرآبی کابلی برای موقعیت‌یابی، ردیابی مسیر، کنترل و هدایت، نیازمند یک سامانه ناوبری دقیق است. به علت محدودیت کاری سامانه موقعیت‌یاب جهانی در زیرآب، سامانه ناوبری اینرسی مهم‌ترین سامانه تعیین موقعیت در تجهیزات زیرآبی است. در این تحقیق، بر اساس دینامیک غیرخطی ربات زیرآبی و به‌منظور بهبود عملکرد ربات زیرآبی در ردیابی مسیر، یک سامانه ناوبری تلفیقی بر پایه حسگرهای اینرسی، قطب‌نما و سرعت‌سنج داپ...

هدف نوشتار حاضر جبران خطای سرعت و موقعیتی است که در ابتدای عملکرد حساسه‌ی ستاره‌نگر در یک سیستم ناوبری تلفیقی اینرسی/سماوی وجود دارد. این دو سیستم ناوبری به‌وسیله‌ی فیلتر کالمن درجه دوم تلفیق شده‌اند. به‌منظور حل دقیق معادلات ناوبری، از الگوریتم انتگرال‌گیری دیجیتال استفاده شده است. به‌علاوه، به‌منظور کاهش بار محاسباتی، در تمامی مراحل ناوبری و تلفیق از کواترنیون‌ها استفاده شده است. با استفاده ...

مقدمه: لیپازها دسته‏ای از هیدرولازها هستند که سبب تسریع هیدرولیز تری‏گلیسیریدها به گلیسرول و اسیدهای چرب آزاد می‏شوند. لیپازها به بخش جدایی‏ناپذیر از صنایع غذایی، شوینده‏ها، مواد آرایشی و دارویی مدرن تبدیل شده‏اند. هدف این پژوهش بررسی اثر روغن زیتون با خلوص متفاوت به عنوان سوبسترای ارزان قیمت بر تولید لیپاز توسط مخمر یارروویا لیپولیتیکا است.  مواد و روش‏‏ها: یک درصد (حجمی/حجمی) روغن زیتون با سه...

با توجه به اهمیت ناوبری اتوماتیک سکوهای پرنده و با در نظر گرفتن مشکلات مطرح در سیستم‌های ناوبری GPS و IMU، همواره نیاز به سیستم‌های ناوبری و کمک ناوبری مستقل و یا مکمل این سیستم‌‌ها احساس می‌شود. ناوبری سکوهای پرنده با استفاده از اطلاعات تصویری گزینه مناسبی برای این سیستم‌‌ها می‌باشد. در این راستا، استفاده از اطلاعات تصویری ستارگان برای ناوبری، منجر به توسعه سیستم‌های ردیاب ستاره گردیده‌اند. شب...

در سال‌های اخیر با افزایش قابلیت و کارایی دوربین‌های رقومی، پردازشگر‌ها و توسعة الگوریتم‌های پردازش تصاویر، روش‌های ناوبری هوایی بینائی‌مبنا به‌منظور غلبه بر محدودیت‌های سایر سامانه‌های ناوبری مورد توجه بسیاری از محققان قرارگرفته است. در این روش‌ها به‌منظور تعیین پارامترهای ناوبری، عمدتاً از تناظریابی اتوماتیک تصویر ‌اخذ شده توسط یک سنجنده با اطلاعات موجود در یک پایگاه‌ داده مرجع استفاده می‌شود....