امروزه کنترل سیستم های مکانیکی نقصان تحریک یکی از مسائل چالش برانگیز مهندسان کنترل شده است. یکی از مثال های جذاب این دسته سیستم ها، ربات تعادلی دو چرخ می باشد که از دو چرخ در موازات هم و یک آونگ معکوس تشکیل شده است. در این پژوهش طراحی کنترل کننده به منظور حرکت بر روی سطح صاف مورد بررسی قرار گرفته است. برای طراحی کنترل کننده، ابتدا معادله دینامیکی سیستم از روش کین استخراج شد. سپس برای ربات تعادل...

شبرنگ نامه یکی از منظومه های حماسی دربارۀ شبرنگ فرزند دیو سپید است. شبرنگ پس از آن که به کشته شدن پدر خود به دست رستم پی می برد تصمیم می گیرد تا کین پدر را از ایرانیان بگیرد، امّا با همۀ تلاشی که در این راه می کند کاری از پیش نمی برد و سرانجام به سوی توران گریزان می شود. دربارۀ گوینده و سدۀ سرایش شبرنگ نامه هیچ آگاهی نداریم امّا برخی ویژگی های سبکی این منظومه نشان دهندۀ آن است که احتمالاً پیش از ح...

چکیده دستورالعمل حکومت وآرمان های شاهان درکشور داری ، رعیت پروری و دادگستری مهمترین مضامین مطرح شده درخطبه های آغازین شاهان شاهنامه است ؛به گونه ای که براساس این خطبه ها می توان الگوی کشورداری شاهان قوم ایرانی را ترسیم نمود. دردوره ی اساطیریـ به خاطرشروع زندگی بشر و نبود امکانات رفاهی ـ محورسخن پادشاهان بعد از ستایش خداوند،سفارش به داد ودهش ، مبارزه با دیو وپلیدی ، ایجاد آرامش و امنیت و شکل...

این مقاله فاقد چکیده می​باشد.

ب هطور کلی، پایگاه اجتماعی، کنشگران و گفتمان دموکراس یخواه حاکم در جنبش ملی نفت در اختیار طبقه متوسطجدید بود. در جنبش مزبور، طبقه متوسط جدید زمینه ساختاری یا پایگاه اجتماعی اصلی گذار بود که در شرایط خاص تاریخی (32-1328) که در حوزه سیاست، الگوی مناسبات میان کنشگران سیاسی حاکم جهت گذار به دموکراسی مساعد بود برای تحقق آن اقدام ورزید. در این سا لها طبقه متوسط جدید از طریق تأسیس جبهه ملی و به دست گر...

در این بررسی برای اولین بار پساب پالایشگاه نفت در یک رآکتور بیولوژیکی هم زده که با دانه های لیکا پر شده بود به روش لجن فعال تصفیه شده، سپس خروجی این رآکتور وارد یک رآکتور با جریان قالبی شده و تحت تابش نور uv مورد تصفیه قرار گرفت. استفاده از دانه های لیکا باعث افزایش سطح فعال رشد میکروارگانیسم های بیوفیلمی و همچنین استفاده مستقیم از نور uv موجب افزایش کیفیت پساب خروجی شد. خواص مربوط به پساب تصفی...

پژوهش حاضر با هدف تحلیل حساسیت پاراهای موثر بر میزان تبخیر به ارزیابی پاراهای هواشناسی روزانه شامل میانگین دما، رطوبت نسبی، سرعت باد، ساعات آفتابی، میزان تشعشع و فشار سطح ایستگاه سینوپتیک تبریز در دوره آماری 5 ساله (1386 الی 1390) پرداخته است. به این منظور در ابتدا به کمک شبکه عصبی مصنوعی وزن­دار، مدلی برای تخمین میزان تبخیر توسعه داده شد. سپس به کمک ماتریس وزنی حاصل از بهترین معماری شبکه، از ا...

سابقه و هدف: با توجه به مراجعه بیماران مبتلا به کین‌باخ و عدم توافق در ارجحیت تکنیک عمل طویل‌کردن اولنا و یا کوتاه کردن رادیوس، این تحقیق انجام گرفت. مواد و روش‌ها: تحقیق با طراحی کارآزمایی بالینی روی 21 بیـماری که دارای تشخیص قطعی کین‌باخ STAGE II بودند، انجام گرفت. بیماران به طور تصادفی به دو گروه تقسیم شدند و در هر گروه عمل طویل کردن اولنا و یا کوتاه کردن رادیوس انجام گرفت. بیماران تا حصول :...

پژوهش حاضر با هدف تحلیل حساسیت پاراهای موثر بر میزان تبخیر به ارزیابی پاراهای هواشناسی روزانه شامل میانگین دما، رطوبت نسبی، سرعت باد، ساعات آفتابی، میزان تشعشع و فشار سطح ایستگاه سینوپتیک تبریز در دوره آماری 5 ساله (1386 الی 1390) پرداخته است. به این منظور در ابتدا به کمک شبکه عصبی مصنوعی وزن­دار، مدلی برای تخمین میزان تبخیر توسعه داده شد. سپس به کمک ماتریس وزنی حاصل از بهترین معماری شبکه، از ا...

رستم و کوراوغلو دو قهرمان ملی و حماسی- که سرنوشت آن ها با سرنوشت ملتشان گره خورده است- نماد تخاصم قدرت ها، مبارزة نور و تاریکی، خیر و شر، راستی و کاستی اند. اگرچه طبقة اجتماعی این دو قهرمان از هم متفاوت است؛ اما داشتن روح حماسی و جنبة اسطوره ای، دلاوری و فداکاری، شرافت، گذشت و جوانمردی، عشق، کین خواهی از دشمنان، عدم تسلیم در برابر ظلم و ستم و خودکامگی و ناجوانمردی، و برخورداری از عنایت ایزدی از...