ربات خودکار زیرآبی طراحی و ساخته شده با فرم بدنه نوین شبه‌ماهی برای هدف بازرسی خطوط لوله و کابل زیردریا مورد ارزیابی هیدرودینامیکی قرار گرفته است. افزایش پایداری دینامیکی ربات های بازرس زیرآبی علاوه بر کاهش مصرف انرژی به دلیل افزایش قابلیت حفظ مسیر حرکت ربات، موجب تسهیل در کنترل رفتار دینامیکی آن در محیط پراغتشاش اعماق دریا با توجه به وجود جریان‌های دریایی می‌شود. انحراف از مسیر اصلی به علت ناپ...

امروزه سیستم های انتقال قدرت هیدرواستاتیک درخودروها به ویژه خودروهای سنگین راهسازی و کشاورزی ، کاربرد گسترده ای پیدا کرده اند. به منظور بهینه سازی طراحی و افزایش کارایی این سیستمها ، تحقیقات فراوانی به انجام می رسد. مهمترین بخش این تحقیقات ، مربوط به عملکرد و کنترل پمپهای هیدرولیک بکار رفته در این سیستم هاست که معمولاً از نوع پمپهای پیستون محوری کج – صفحه است. بعنوان بخشی از مطالعه روشهای کنترل...

مقدمه: روند تشخیص در پاتولوژی به مرور در حال حرکت به سوی روشهای کمّی است. اندازهگیری کمّی بیشک میتواند اختلافهای جزیی را آشکار کند که برای چشم انسان قابل افتراق نیست. مورفومتری، تشریح کمّی ویژگیهای ژئومتریک اشیاء است. این مطالعه با استفاده از ابزار موجود و در دسترس، قابلیت اجرای این تکنیک نوپا را بررسی و آستانههای پارامترهای مناسب را برای افتراق ضایعههای خوشخیم از بدخیم تیروئید پیشنهاد میکند. مواد...

هدف این تحقیق، محاسبه محدوده مجاز تغ ییرات پارامترهای نامعین مؤثر در گشتاور و نیروهای وارد بر لاستیک یک خودرو مفصلی، برای حفظپایداری است. در این راستا، مدل هفت درجه آزادی از این خودرو که با سرعت طولی ثابت در مسیر مستقیم حرکت و دچار اغتشاش در صفحه حرکتخود م یشود، انتخاب شده است. برای بهبود رفتار خودرو مفصلی تحت شرایطی که پارامترهای نامعین در مقادیر نامی خود قرار دارند، یک کنتر لکنندهپسخورخروجی ک...

- تفاوت معناداری بین میانگین توان کانسنتریک در سرعت 60 درجه در حرکت اکستنشن طی شرایط بدون موسیقی، موسیقی تند و موسیقی آهسته مشاهده شد. همچنین بین میانگین توان کانسنتریک در سرعت 60 درجه در حرکت فلکشن طی شرایط بدون موسیقی، موسیقی تند و موسیقی آهسته این تفاوت معنادار بود. 2- تفاوت معناداری بین میانگین توان کانسنتریک در سرعت 240 درجه در حرکت فلکشن و اکستنشن طی شرایط بدون موسیقی، موسیقی تند و موسیق...

مقدمه: یکی از بیماری­های ژنتیکی، کرانیوسین استوزیس می­باشد که در آن یک یا چند شکاف جمجمه­ای، زودتر از زمان طبیعی خود بسته می­شوند. در این به هم چسبیدگی، تغییر شکل در جمجمه به وجود می­آید که منجر به عدم رشد طبیعی مغز و عقب­ماندگی ذهنی می­گردد. عوارض این بیماری، افزایش فشار در جمجمه و تغییر فرم استخوان جمجمه و صورت می باشد که جهت رفع عوارض به وجودآمده ، جراحی کرانیوپلاستی انجام می­گیرد. چگونگی بر...

در این مطالعه، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات فضایی تتر شده1 در تعقیب مسیر پنجه ربات بررسی شده است. با درنظر گرفتن تغییرات طول تتر در مدل، دینامیک سیستم با استفاده از روش لاگرانژ مدل شده است. حرکت نوسانی یا پاندولی تتر2 توسط تنظیم طول تتر کنترل شده است و همانند بازوهای مکانیکی متعارف، کنترل حرکت ربات توسط موتورهای آن انجام گرفته است. واضح است که در مسئله تعقیب مسیر پنجه ربات با نگهداشتن آن د...

در این مقاله، بدنه کشتی با ابعاد مختلف تیرخن برای شبیه‌سازی حرکت چرخشی عرضی کشتی در حضور و عدم حضور سرعت پیشروی آن به منظور بررسی توزیع فشار و گشتاور هیدرودینامیکی اعمالی به سطح بدنه کشتی مورد مطالعه قرار گرفت و نتایج عددی به دست آمده از نرم‌افزار فلوئنت با دقت بسیار بالا با داده‌های آزمایشگاهی اعتبارسنجی شد. در این شبیه‌سازی از فرضیات تئوری جسم باریک و روش سطح آزاد با گردابه تصادفی استفاده شد....

هدف از ارائه این مقاله، کنترل خازن در موتور القایی تکفاز، بدون استفاده از حسگر سرعت می باشد. کنترل خازن به منظور دستیابی به سه هدف حداکثر شدن گشتاور متوسط راه اندازی، حداقل شدن نوسانات گشتاور، و بهینه شدن گشتاور به صورت کنترل همزمان گشتاور متوسط و گشتاور نوسانی صورت می گیرد. بدین منظور گشتاور متوسط و گشتاور نوسانی بر حسب ظرفیت خازن متغیر و سرعت موتور بدست می آید و تابع گشتاور بهینه تعریف می شود...