فرآیند ماشینکاری با فرز سرکروی بطور گسترده ای در طراحی سطوح پیچیده و سه بعدی نظیر سنبه و ماتریس ،صنایع هوایی ، قطعات هوافضاو ... مورد استفاده قرار می گیرد.

چکیده: در این مقاله پاسخ دینامیکی نانولوله کربنی حامل سیال تحت نیروی متحرک هارمونیک با استفاده از روش تحلیلی تابع گرین بررسی شده است. نتایج این بررسی برای چهار شرایط مرزی مختلف، دوسرگیردار، یک سر‌گیردار - یک سرمفصل، یک-سرمفصل - یک‌سرگیردار و دوسرمفصل به‌دست آمده است. نیروی متحرک با سرعت یکنواخت، شتاب تندشونده و شتاب کندشونده و جریان سیال با سرعت یکنواخت حرکت می‌کند. به-منظور تحلیل پاسخ دینامیکی...

در این مقاله یک روش جدید برای تولید مسیر حرکت ابزار و میان یابی تطبیقی برای یک دستگاه فرز کامپیوتری سه محوره ارایه می گردد. این روش با بکارگیری استراتژی جهت حرکت و سرعت پیشروی متغیر بر اساس نقشه سرعت پیشروی ماکزیمم شروط نیرو و یا خطا را تامین می نماید. میان یاب تطبیقی ارایه شده مسیر حرکت ابزار و جهت حرکت آنرا بر اساس خطای واقعی موقعیت لحظه ای بصورت بلادرنگ تغییر می دهد. همچنین در صورتی که خطای ...

آلیاژهای حافظه دار به دلیل خواص مولکولی، از ویژگی های بسیار جالبی همچون نسبت بزرگ نیرو به وزن، سازگار بودن با بافت های زنده، وزن کم و عملکرد بی صدا در قیاس با محرک های کلاسیک مانند موتورهای dc برخوردارند. اما آلیاژهای حافظه دار وقتی به عنوان محرک مورد استفاده قرار می گیرند، ویژگی های نامطلوبی دارند که باید در نظر گرفته شود. هیستریزیس و دینامیک پیچیده ی غیرخطی در روابط دما، تنش و کرنش کاربرد آن ...

در این مطالعه، هدف شناسایی مدل ساختاری بافت نرم می‌باشد. به این منظور از یک دستگاه رباتیک مجهز به حس‌گر لامسه‌ای برای اعمال نیرو به بافت نرم استفاده شده است. بافت سینه‌ی فرد توسط دستگاه مورد معاینه قرار گرفته است و خروجی تنش و کرنش در طی دو مرحله‌ی بارگذاری و باربرداری استخراج شده است. مجموعه‌ی داده‌های دقیق تجربی برای تولید مدل ساختاری از رفتار هایپرالاستیک بافت مورد استفاده قرار می‌گیرد. هشت ...

در این مقاله ارتعاشات اجباری غیرخطی صفحه های نازک دایره ای مواد هدفمند بر روی تکیه گاه الاستیک غیرخطی وینکلر-پاسترنک به کمک روش هموتوپی مورد بررسی قرار گرفته است. بدین منظور از فرضیه هندسی غیرخطی فومن کارمن برای استخراج معادله حرکت استفاده شده است. در این مساله شرایط مرزی صفحه بصورت الاستیک مقاوم در برابر چرخش و جایجایی درون صفحه درنظر گرفته شده است. در این تحقیق فرض شده است که قسمت زمانی تابع ...

در این پایان نامه دست رباتیک کارانداز ناقص طراحی شده است. این دست شامل سه انگشت است. هر انگشت سه بند دارد. دست طراحی شده شامل یازده درجه آزادی و سه کارانداز است. مکانیزم درون سه انگشت مشابه یکدیگر است. برای انگشت ها سه طرح آورده شده است . طرح های ارائه شده به وسیله ی نرم افزار ادمز شبیه سازی شده است. از این سه طرح، تنها دو طرح کارآیی مورد نظر را ایجاد می کند. مکانیزم انتخاب شده برای انگشت کاران...

امروزه با توسعه روزافزون صنعت رباتیک و افزایش نیاز به بازوهای صنعتی در انجام امور طاقت فرسا، دغدغه اصلی طراحان کنترل را برطرف کردن مشکلات موجود در کنترل این سیستم ها تشکیل می دهد. مشکلاتی از قبیل ساده تر کردن سخت افزار و در عین حال افزایش کارایی کنترل کننده. یکی از زمینه ها یی که می توان ساختار ربات را ساده نمود حذف سنسورهای متعدد در ربات و واگذاری این وظیفه به عهده کنترل کننده ها است. در این پ...

اگزواسکلتون رباتی است که به وسیله ی یک انسان پوشیده شده و ضمن ایجاد یک پوشش محافظ برای بدن فرد می تواند با افزایش قدرت و مقاومت عضلات، فرد را در حرکت ها، مانورها و همچنین حمل و جابجایی بارها کمک نماید. در این پایان نامه ابتدا با مفهوم اگزواسکلتون ها آشنا شده و سپس مبانی عملکردی آنها را مرور خواهیم کرد، در ادامه بررسی جامعی خواهیم داشت از بیومکانیک بدن انسان، دینامیک راه رفتن و مکانیک اندام و عض...