به منظور کنترل حرکت مدل سه لینکه از بازوی انسان در صفحه و با هدف دستیابی به کنترل مقاوم در برابر اغتشاشات خارجی، دینامیک های مدل نشده و عدم قطعیت های مدل و ویژگی های تغییرپذیر با زمان آن، کنترلترمینال پیوسته لغزشی به عنوان کنترل کننده تطبیقی و مقاوم، بکار رفته است. این کنترل کننده دارای زمان همگرایی محدود جهت رسیدن به خطای ردیابی صفر است، اما پدیده چترینگ موجود در کنترل لغزشی را بطور مطلوبی کاه...

در این پایان نامه مساله ردیابی تصویری اشیاء بررسی شده است. در ابتدا این کار توسط اعمال فیلتر کالمن تطبیقی روی اطلاعات حرکتی جسم انجام شد بگونه ای که قابلیت ردیابی اشیاء شتاب دار نیز وجود داشته باشد. نتیجه ردیابی توسط این الگوریتم با ردیابی توسط فیلتر کالمن ساده و همچنین فیلتر کالمن با سرعت ثابت مقایسه شد و برتری آن نسبت به این روش ها نشان داده شد. سپس الگوریتمی ارائه شد که در آن فیلتر کالمن علا...

به دلیل اهمیتی که انرژی های نو و به خصوص انرژی باد در آینده تأمین انرژی بشریت دارد، به موضوع توربین بادی و راه به دست آوردن حداکثر توان از آن اختصاص یافته است. ابتدا با دو روش، شبکه عصبی که یک روش هوشمند و نیز با استفاده از فیلتر کالمن که از دینامیک سیستم استفاده می کند، سرعت باد تخمین و پیش بینی می شود. سپس یک کنترل کننده فازی که پارامترهای داخلی آن با استفاده از الگوریتم های تکاملی بهینه سازی...

در این پایان نامه ، تاثیر عوامل محیطی (دما و تابش) بر عملکرد نوع پنل ها برای دریافت حداکثر توان در نیروگاه خورشیدی دانشگاه شهید باهنر کرمان مورد بررسی قرار گرفته شده است . به منظور طراحی ردیاب نقطه ماکزیمم توان ، ابتدا سلول های خورشیدی نیروگاه شبیه سازی شده است به طوری که رفتار سلول را با آنچه در واقعیت هست به خوبی نشان دهد و نتایج آن با داده های آزمایشگاهی مبتنی بر نیروگاه خورشیدی دانشگاه کرما...

در این مقاله، از یک کنترلر تطبیقی به همراه شبکه عصبی موجک برای یک کلاس از سیستم‌های غیرخطی ابعاد وسیع، با زیر سیستم غیر افاین غیرخطی نامعلوم دارای تأخیر زمانی استفاده شده است. تداخلات وارد شده به زیر سیستم‌ها، غیرخطی و دارای تأخیر در نظر گرفته شده است که در مقایسه با حالتی که تأخیر برای تداخلات، در نظر گرفته نمی‌شود به واقعیت نزدیک‌تر است. در این مقاله، وزن‌های مربوط به لایه خروجی شبکه عصبی موج...

هدف اصلی در پرتودرمانی خارجی، رساندن مقدار دوز تجویز شده به حجم تومور است در حالی که کم ترین آسیب به بافت های سالم اطراف تومور برسد. از آن جا که در نیم تنه بالایی بدن، تومورها به واسطه حرکت های داخلی بدن نظیر تنفس و ضربان قلب پیوسته در حرکت می باشند، درمان به روش پرتو درمانی برای تومورهای شکل گرفته در این نواحی بدن با عدم قطعیت هایی مواجه می شود که در نهایت موجب افزایش خطای درمان می شود. بدین م...

تحلیل سینماتیک وارون ربات های بازوی سری افزونه از جمله ابزار های ضروری در زمینه های مختلف رباتیکی مانند طراحی، تولید مسیر و کنترل این سیستم‌ها می باشد. با توجه به این‌که در بسیاری از ربات های افزونه، جواب تحلیلی برای سینماتیک وارون آن ها وجود ندارد، شیوه های حل عددی نیازمند اجرا و بررسی در این زمینه می باشند. در این مقاله، از ترکیب شبکه‌های عصبی، سیستم‌های فازی و روش برنامه ریزی مرتبه دو برای ...

در این مقاله، از یک کنترلر تطبیقی به همراه شبکه عصبی موجک برای یک کلاس از سیستم‌های غیرخطی ابعاد وسیع، با زیر سیستم غیر افاین غیرخطی نامعلوم دارای تأخیر زمانی استفاده شده است. تداخلات وارد شده به زیر سیستم‌ها، غیرخطی و دارای تأخیر در نظر گرفته شده است که در مقایسه با حالتی که تأخیر برای تداخلات، در نظر گرفته نمی‌شود به واقعیت نزدیک‌تر است. در این مقاله، وزن‌های مربوط به لایه خروجی شبکه عصبی موج...

امروزه ادراک محتوای ویدئو به یک مسأله مهم برای بسیاری از کاربردها تبدیل شده است. یکی از اساسی ترین فرآیندها به منظور ادراک محتوای ویدئو، ردیابی اشیاء متحرک است که در آن فرآیند موقعیت یابی و تشخیص پیکربندی پویای یک یا چندین شیء متحرک در هر فریم ویدئو صورت می گیرد. در این پایان نامه تمرکز خود را بر یک رویکرد احتمالاتی عمومی که به ساختار بیزین بازگشتی مشهور است، معطوف کرده ایم. در این ساختار با اس...

با پیشرفت تکنولوژی بخصوص پیشرفت دنیای مجازی و نرم افزارها ، رفته رفته سعی بر آن شده است که در ساخت پروژه های عظیم جایگزینی دقیق تر ، ارزان تر و سریع تر نسبت به ساخت نمونه اولیه فیزیکی ارائه شود. نمونه سازی مجازی پاسخی بر این نیاز بود. در این پایان نامه جهت ردیابی یک هدف متحرک، یک نمونه سازی مجازی از ربات چشم چابک در محیط ویباتس صورت گرفته است. علت استفاده از ربات چشم چابک سرعت وشتاب زاویه ای با...