معادلات دینامیکی ربات نشان میدهد که مدل ربات شدیدا غیرخطی با تزویج سنگین بین ورودیها و خروجیها، چندمتغیره و بسیار محاسباتی است. بعلاوه، مدل فضای حالت سیستم رباتیک مشتمل بر بازوی ماهر رباتیک و موتورها به فرم غیرهمراه است ولی با محاسبه زیاد به فرم همراه در می آید. اگرچه روشهای کنترل مقاوم و تطبیقی به منظور غلبه بر عدم قطعیتها پیشنهاد شده اند ولی به دلیل پیچیدگی دینامیک های ربات با مشکل مواجه هستن...

در این مقاله طراحی کنترل کننده بهینه حول محور طولی در یکی از شرایط پروازی سیستم چندمتغیره هواپیما برای کنترل مجزای زاویه حمله از زاویه وضعیت پیچش (که در مدهای اعمال نیروی مستقیم حول محورطولی مورد استفاده می‌گیرد) با استفاده از الگوریتم بهینه سازی اجتماع ذرات (PSO) ارائه می‌شود. همان طور که می‌دانیم طراحی کنترل کننده حول محور طولی و حول محور سمتی- جانبی منجر به طراحی سیستم خلبان خودکار در هواپیم...

در این مقاله، کنترل سیستم آزمایشگاهی چهارتانک در حالت نامینیمم فاز درنظرگرفته­شده­است. این سیستم، فرآیند آزمایشگاهی مشهوری است که مناسب برای نشان­دادن روش­های کنترلی چندمتغیره است. هدف این مقاله، طراحی کنترل­کننده­ای برمبنای ترکیب کنترل­کننده­های مود لغزشی و فیدبک حالت با استفاده از منطق فازی بوده است. روش پیشنهادی، از پاسخ سریع کنترل­کننده مود لغزشی و خطای صفر حالت ماندگار کنترل­کننده فیدبک حا...

در این پایان نامه در نظر داریم تا مساله کنترل مقاوم سیستمهای چندمتغیره خطی پیوسته تغییرناپذیر با زمان آشفته تکین را مورد بررسی قرار دهیم. بدین منظور ابتدا به بررسی خصوصیات سیستمهای آشفته تکین و مبانی نظریه کنترل مقاوم ‏‎h ‎‏ می پردازیم. سپس دو حالت خطای مدلسازی ضربی و جمعی را در نظر می گیریم و در هر حالت براساس کران بالای خطای مدلسازی و معیار نایکوئیست و کاهش حساسیت و انتشار نویز رابطه ای جهت ت...

در این مقاله طراحی کنترل کننده بهینه حول محور طولی در یکی از شرایط پروازی سیستم چندمتغیره هواپیما برای کنترل مجزای زاویه حمله از زاویه وضعیت پیچش (که در مدهای اعمال نیروی مستقیم حول محورطولی مورد استفاده می‌گیرد) با استفاده از الگوریتم بهینه سازی اجتماع ذرات (PSO) ارائه می‌شود. همان طور که می‌دانیم طراحی کنترل کننده حول محور طولی و حول محور سمتی- جانبی منجر به طراحی سیستم خلبان خودکار در هواپیم...

دیگ های بخار یکی از تجهیزات مهم نیروگاه های حرارتی در بسیاری از کشورها می باشند و به طور گسترده در کاربردهای صنعتی مورد استفاده قرار می گیرند. واحد توربین و دیگ بخار به طور معمول یک سیستم کنترل صنعتی چندمتغیره در نیروگاه است. ساختار دیگ بخار به گونه ای است که سطح درام و فشار بویلر همواره باید در یک محدوده مشخص قرار داشته باشد. به منظور داشتن عملکرد کارآمد و ایمن، محدودیت های خروجی یکی از چالش ه...

چکیده: امروزه کنترل آماری فرایند چند متغیره از اهمیت ویژه ای برخوردار است و کمتر فرایندی را می توان یافت که تنها دارای یک مشخصه کیفی باشد. رشد تکنولوژی و پیچیدگی فرایندها، تعدد مشخصه های کیفی را بدنبال داشته است و این مسئله مهندسان کیفیت را به استفاده از نمودار های کنترل چندمتغیره سوق داده است. بیشتر فرایندهای چند متغیره، توسط نمودار t2 کلاسیک کنترل می شوند که در آن نرخ نمونه گیری از فرایند ثاب...

با توجه به اینکه انتظار می رود داده هایی که از لحاظ موقیت مکانی به هم نزدیک هستند رفتار مشابهی نیز داشته باشند، لذا عموما برون افتادگی فضایی به صورت محلی و در همسایگی های نزدیک بررسی می شود. در بسیاری از پدیده ها رفتار اشیاء فضایی تحت تاثیر فرآیند ها و اشیاء پیرامون است. بنابراین برای انجام هرگونه تحلیل موثر لازم است ویژگی های فضایی و غیر فضایی اشیاء، روابط فضایی ضمنی و شفاف آن ها با دیگر اشیاء...

برای پایش فرایندهای خودهمبسته‌ی یک‌متغیره و همچنین کنترل فرایندهای چندمتغیره نمودارهای زیادی ارائه شده است، ولی باوجود کاربرد نسبتاً فراوان، نمودارهای چندمتغیره در حالت خودهمبسته کم‌تر مورد بررسی قرار گرفته‌اند. در این نوشتار بااستفاده از روشی جدید به‌منظور کاهش خودهمبستگی مشاهدات، یک نمودار کنترل به‌نام نمودار میانگین‌های گروهی دسته‌بندی شده‌ی چندمتغیره (M‌G‌B‌M) برای پایش‌بردار میانگین فراینده...

بیشتر نمودارهای کنترل چندمتغیره برای شناسایی انحراف در بردار میانگین و یا ماتریس کوواریانس طراحی شده اند. ولی تعداد کمی نمودار کنترل برای کنترل توأم بردار میانگین و ماتریس کوواریانس معرفی شده است. بسیاری از نمودارهای کنترل چندمتغیره که برای کنترل بردار میانگین طراحی شده اند، نسبت به آلودگی در ماتریس کوواریانس نیز هشدار می دهند. نمودار کنترلt^2 هتلینگ مثالی از این نوع نمودارها می باشد. از طرف د...