چکیده طراحی کنترل کننده غیرخطی برای یک سامانه خودگردان زیر آبی به کوشش فیروزه آزادبخت کنترل سامانه های خودگردان زیر آبی به علت وجود مباحث مکانیکی شامل نیروها و گشتاورهای هیدرودینامیکی، هیدروستاتیکی و جرم افزوده در مقایسه با اجسام در هوا و زمین دارای پیچیدگی بسیار می باشد. معادلات دینامیکی غیرخطی جسم مورد نظر در این پایان نامه به گونه ای در نظر گرفته شده که، زاویه بالک افقی به عنوان ور...

این مقاله نامه به سردبیر و فاقد چکیده است. این مقاله نامه به سردبیر و فاقد چکیده است. این مقاله نامه به سردبیر و فاقد چکیده است. این مقاله نامه به سردبیر و فاقد چکیده است. این مقاله نامه به سردبیر و فاقد چکیده است. این مقاله نامه به سردبیر و فاقد چکیده است. این مقاله نامه به سردبیر و فاقد چکیده است. این مقاله نامه به سردبیر و فاقد چکیده است. این مقاله نامه به سردبیر و فاقد چکیده است. این مقاله ...

از میان حرکات کشتی، حرکات رول، پیچ و هیو بیشترین تاثیر را در راحتی و آسایش خدمه و مسافران, عملکرد خدمه بر روی عرشه دارند و به همین لحاظ از بیشترین اهمیت بررسی برخوردارند. علاوه بر این مطابق با استانداردهای بین المللی برای شناورهای نظامی محدودیت‌های واژگونی شناور در هنگام عملیات مانور، پرواز و فرود هلی‌کوپتر و جابجایی آن بر روی شناورهای با قابلیت حمل بالگرد، زاویه شیب کانتینر پرتاب موشک و عملیات...

راکتورهای بستر شناور بیولوژیکی‘ یکی از زمینه های مهم تحقیق در فرایند تصفیه آب و فاضلاب طی سالهای گذشته بوده اند. این راکتورها به دلیل آنکه فیلم بیولوژیکی در آنها روی ذرات ریز با سطح ویژه بسیار زیاد رشد می نماید‘ می توانند غلظت بسیار زیاد توده بیولوژیکی داشته باشند‘ در عین حال راکتورهای بستر شناور بیولوژیکی مشکل گرفتگی بسترهای ثابت نظیر بر جهای پر شده را نیز نخواهد داشت. به دلیل غلظت بالای توده ...

هدف از مقاله حاضر، ارایه روش جدید آشکارسازی شناورهای سطحی و زیرسطحی در آب‌های کم‌عمق، با استفاده از یک سنسور مغناطیسی هوابرد است. در این روش، آشکارسازی برپایه القاء یک بی نجاری ژئومغناطیسی انجام شد که صرفاً با حرکت شناور در دریا ایجاد می شود. بدین منظور، در ابتدا یک مدل ریاضی جهت آشکارسازی هوایی بی هنجاری ژئومغناطیسی در آب‌های کم‌عمق، ارایه گردید که رابطه این بی هنجاری با پارامترهای محیطی و فیزی...

در این مقاله با استفاده از روش طراحی مرکب مرکزی که از زیر مجموعه های روش سطح پاسخ است به طراحی بهینه هندسه پروانه جلوبرنده برای شناور لایروب خزر پرداخته شده است. پروانه طراحی شده از نوع پروانه های سری استاندارد بی وگنینگن می باشد. برای بررسی صحت عملکرد و همچنین بررسی عدم وقوع کاویتاسیون بر روی پروانه طراحی شده با استفاده از دینامیک سیالات محاسباتی ، مدلسازی عددی شده و پارامترهای عملکردی حاصله ا...

در این پژوهش فرآیند خشک کردن و چروکیدگی میوه زالزالک در یک مقیاس آزمایشگاهی مورد مطالعه قرار گرفته است. میوه زالزالک در دماهای 50، 60 و 70 درجه سانتی‌گراد با سرعت‌های جابجایی هوای ورودی 0.92 و 1.06 متر بر ثانیه با فرکانس‌های 6.8 ، 7.5 و 8.2 در یک خشک‌کن بستر شناور ارتعاشی با استفاده از یک سامانه جذب سطحی با بسترهای پر شده از جاذب سیلیکاژل به منظور کنترل رطوبت هوای ورودی از حدود 27 درصد نسبی به ...

کاهش مقاومت هیدرودینامیکی و دستیابی به سرعت­های بالاتر، یکی از اهداف اصلی در طراحی شناورهای پروازی است. برای این منظور، بهره­گیری از تحلیل­ درست هیدرودینامیکی از گام­های مهم به شمار می­رود. در این مطالعه، مدل سه بعدی دینامیک سیالات محاسباتی با استفاده از گسسته سازی حجم محدود بر روی شبکه ساختاریافته جهت بررسی الگوی جریان زیر بدنه شناور کوگار دوپله در حالت های مختلف، ارائه شده است. بنابراین برای ...

توسعۀ دروگرهای مناسب در برداشت مکانیزۀ برنج به­منظور کاهش هزینه­ها و ضایعات، اهمیت زیادی دارد. در این تحقیق، عملکرد مزرعه­ای دو نوع دروگر برنج خودگردان و موتوری پشتی با روش دستی برداشت ارزیابی شده است. آزمایش در قالب کرت‌های خرد شده با عامل اصلی رقم برنج در دو سطح (هاشمی و خزر) و عامل فرعی روش برداشت در سه سطح بر پایۀ طرح بلوک‌های کامل تصادفی در سه تکرار در مؤسسه تحقیقات برنج کشور اجرا ...

هدف از انجام این پایان نامه، بررسی و مقایسه کاربرد استراتژی های مکالمه توسط زبان آموزان در کلاس های خودگردان و غیر خودگردان می باشد.گروه خودگردان بر اساس تعریف autonomy تعریف شده است که زبان آموزان با نظارت مدرس، مستقل عمل می کنند. برای این منظور، زبان آموزان سطح advance در آزمون pre-test و post-test شرکت داده شدند تا عملکرد آن ها در دو گروه قابل مقایسه باشد.زبان آموزان در دو گروه خودگردان و غی...