نیاز به دسترسی سریع و حمل و نقل در مکانهای صعب العبور مانند مناطق کوهستانی، جاده های شیب دار، گلی، رمل و... یکی از نیازهای مهم بسیاری از سازمانها نظیر ارتش ، هلال احمر ، و افرادی نظیر نقشه برداران ، توریستها ، جوانان و کشاورزان خصوصا در مناطق کوهستانی است. به همین دلیل طراحی خودروئی که بتواند به آسانی به مناطق صعب العبور دسترسی پیدا کند و قابلیت حمل بار و افراد را در چنین مناطقی داشته باشد و بت...

امروزه با پیدایش تسلیحات پیشرفته آفند هوایی، استفاده از سیستم های پدافندی مدرن همچون سیستم های تشخیص اهداف هوایی، می تواند نقش عمده ای در دفاع موفق ایفا نماید. میکرو حرکت ساختارهای چرخان اهداف راداری، در بسیاری از مواقع، به عنوان ویژگی متمایز کننده در تشخیص آنها مورد استفاده قرار می گیرد. در اختیار داشتن کتابخانه ای جامع و دقیق از اهداف مورد نظر، می تواند تأثیر زیادی در میزان عملکرد الگوریتم ها...

پاره ای از کاربردهای رباتیک نظیر جوشکاری و تعمیر شکاف های ایجاد شده، نیازمند کنترل حرکت پنجه ربات بر روی مسیری با معادله نامعین است. در اینگونه کاربردها همکاری انسان و ماشین می تواند به عنوان یکی از بهترین راه حل ها در نظر گرفته شود. معمولا در این نوع کاربردها از یک ابزار راهبر به شکل ربات اصلی و با مقیاس کوچکتر استفاده می شود. از سوی دیگر، امکان استفاده از ابزار راهبر با شکل شبیه ربات اصلی برا...

در این پایان نامه، ابتدا به معرفی ربات های دو پا، تاریخچه، ویژگیها، اصول و اصطلاحات رایج مربوط به آنها پرداخته شده است. سپس تئوری مولدهای الگوی مرکزی ( cpg) بررسی می شود. cpg ها شبکه های عصبی الگو گرفته از موجودات زنده هستند که می توانند سیگنال های مورد نیاز برای کنترل حرکت هر عضو را فراهم کنند. cpgها دارای خواص جالبی هستند که استفاده از آنها را در تولید الگوی حرکتی اعضای ربات بسیار پر کاربرد ک...

در طی دو دهه اخیر، تحریک الکتریکی درون عضلانی به عنوان یک روش بالقوه به منظور بازیابی حرکت عضو فلج مطرح شده است. اصلی ترین چالش در بازیابی حرکت مطلوب در استفاده از تحریک الکتریکی درون عضلانی توسعه یک استراتژی کنترلی مقاوم برای تعیین الگوی‌های تحریک می‌باشد. کنترل دقیق و پایدار عضو در روش تحریک الکتریکی عملکردی درون عضلانی بدلیل خواص غیر خطی و متغیر با زمان سیستم عصبی- عضلانی و همچنین خستگی عضلا...

در این مقاله به مطالعه مفاهیم رشد قابلیت اطمینان و بررسی روش های مدل کردن آن پرداخته شده است و یک مدل رشد قابلیت اطمینان برای ماهواره برها پیشنهاد شده است. در مورد نحوه به دست آوردن پارامترهای مدل رشد در قالب یک مثال عددی توضیحاتی آورده شده است. روشی برای محاسبه قابلیت اطمینان اولیه برای ماهواره بر آورده شده است و هم چنین روشی برای ارزیابی و اعتبارسنجی قابلیت اطمینان ماهواره بر در تعداد مختلف پ...

در این تحقیق به بررسی اثرات دوران سکوی توربین باد فراساحلی شناور 5 مگاواتی اِن آر ای اِل بر روی عملکرد آیرودینامیکی آن در حضور سیستم کنترل زاویه گام پرداخته می‌شود. برای مدل‌سازی آیرودینامیکی از روش مومنتوم المان پره ناپایا استفاده شده است. ابتدا این مدل ایرودینامیکی بر اساس داده های مرجع توربین باد نمونه اعتبارسنجی شده و نتایج مطلوب حاصل شده است. در ادامه به منظور اعمال سیستم کنترل تثبیت توان، م...

امروزه با پیشرفت علم مهندسی در زمینه‌ی پزشکی، استفاده از سیستم‌های توانبخشی رباتیکی جهت درمان ناتوانی حرکتی بسیار مورد توجه قرار گرفته‌است. طراحی و ساخت این دستگاه‌ها از اهمیت بسیار بالایی برخوردار است. یکی از مهم‌ترین وسایل توانبخشی مورد استفاده سیستم‌های کمک‌حرکتی پا هستند که از جمله مسائل مهم در راستای طراحی و ساخت این سیستم‌ها حرکت دادن پا بر اساس الگوی صحیح راه رفتن می‌باشد. در این مقاله ط...

در این تحقیق، یک برون‌پوش بالاتنه به‌منظور انجام تمرین‌های توان‌بخشی و کمک به افراد دارای مشکل حرکتی در انجام کارهای روزانه طراحی شده‌ است. این برون‌پوش قادر به دوران دو درجه‌ی آزادی مفصل شانه به صورت فعال و یک درجه‌ی آزادی به صورت غیرفعال است. در سیستم طراحی شده از ایده‌ی‌ مکانیزم انتقال کابلی و پولی راهنما با قابلیت تغییر راستای اعمال نیرو بهره برده شده‌ است. در این طرح، بر پایه‌ی سیستمی با س...